项目介绍
1、文件结构
目前完成的内容包含了6种节点，仿真环境以及需要的ros message
6种节点包含：控制节点、决策节点、感知节点、服务节点、资源节点和任务节点
仿真环境基于ros stage实现。
ros message包含通讯所需msg，service and action三种通讯消息。
2、目前可实现功能
可以运行决策树，结合规划服务、路径跟随以及方针，能够实现四车的集结调度。
3、节点情况
（1）资源节点
已经完成资源节点编写，实车均已测试。
（2）控制节点
遥控节点目前可以遥控仿真小车，实车已经测试。
（3）服务节点
可以实现简单的散点算法，需要双车运行在同一个roscore下面。
（4）决策节点
实现基于ICRA框架的决策树，目前只有集结和等待任务。
（5）任务节点
可以实现仿真小车的集结任务。
（6）感知节点
目前感知节点没有作用。
（7）通讯节点
目前通讯节点完成了上位机交互初步功能。
4、下一步工作
（1）测试两车速度和指令是否匹配
（2）测试双车参数是否正确
（3）更正了决策树的bug，还未测试
5、代码提交记录
2020年9月11日提交
（1）加入散点算法 （2）加入上位机交互的通讯节点 （3）精简仿真代码
2020年9月21日提交
（1）加入costmap （2）加入icra中基于teb实现的local_planner，但是目前存在问题
2020年10月7日提交
（1）区分了两辆车的参数（2）测试了双车集结任务（3）优化了定位初始化方式（4）上位机通讯已测试