Coppelia Sim
Es un simulador de robots desarrollado por Coppelia Robotics.
Antes se llamaba V-Rep y fue creado por Toshiba R&D.
Trabajar con CoppeliaSim versión EDU. La versión PRO necesita una licencia para guardar las escenas.
Manual
https://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/index.html
API Reference
https://coppeliarobotics.com/helpFiles/index.html
Diseño 3D Robot con 3 DOF para usar en la simulación
https://grabcad.com/library/robot-scara-3-dof-1
Extensión para exportar modelo de SolidWorks
http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter
Tutoriales
https://www.youtube.com/watch?v=ElL6ocuTWjY
https://www.youtube.com/watch?v=mv2_DlkfFPk
https://www.youtube.com/watch?v=dKfmSvOajrs
Editor matemático online
http://www.imatheq.com/imatheq/com/imatheq/math-equation-editor.html
Funciones para el control
https://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/regularApi/simSetJointMaxForce.htm
https://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/regularApi/simSetJointTargetPosition.htm
https://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/regularApi/simSetJointMode.htm
Como aplicar torque a una unión
https://forum.coppeliarobotics.com/viewtopic.php?t=497
Para entender qué significa par motor
https://es.wikipedia.org/wiki/Par_motor
Curso
http://hades.mech.northwestern.edu/index.php/Getting_Started_with_the_CoppeliaSim_Simulator
Parámetros Denavit-Hartenberg
Aplicación para obtener parámetros Denavit-Hartenberg de manera gráfica
https://demonstrations.wolfram.com/DenavitHartenbergParametersForAThreeLinkRobot/
https://www.wolframcloud.com/objects/demonstrations/DenavitHartenbergParametersForAThreeLinkRobot-source.nb
Tabla con datos dinámicos
https://www.universal-robots.com/articles/ur/application-installation/dh-parameters-for-calculations-of-kinematics-and-dynamics/
| Parámetros DH | theta(rad) | d(m) | r(m) | alpha(rad) |
|---|---|---|---|---|
| Joint1 | theta1 | 0.2 | 0.5 | 0 |
| Joint2 | theta2 | 0 | 0.5 | 0 |
| Joint3 | 0 | d3 | 0 | 0 |
Definiciones
Espacio de trabajo - Son todos los puntos alcanzables por la herramienta de trabajo. Por lo general se define con 3 valores de posición y 3 de orientación.
Espacio articular - Ángulos o posiciones de todas las articulaciones.
Cinemática directa convierte espacio articular a espacio de trabajo.
Cinemática inversa convierte espacio de trabajo a espacio articular. Puede tener varias soluciones (redundante).
Exactitud - Evaluación verdadera o falsa, menor diferencia con lo real.
Precisión - Incertidumbre.