ISP-Kazuki-Nagasawa / ROS_Caffe_prediction_sample

ROS により Subscribe した画像を Caffe で判別を行い、時間計測するサンプル

ROS_Caffe_prediction_sample

ROS により Subscribe した画像を Caffe で判別を行い、時間計測するサンプル

使い方

• ROS、OpenCV が必要です。

• ビルド

  • トップディレクトリで catkin_make します。

      $ catkin_make
    

• サンプル実行

  • launch/execute.launch を利用して一括実行できます。

      $ source devel/setup.bash
      $ roslaunch launch/execute.launch
    

  • 起動すると、適当な画像が表示された OpenCV Window が表示されます。

    • s ボタンを押すと、画像が判別スクリプトに Publish されます。
    • 判別スクリプトは画像を Subscribe して、判別を実行。判別時間を計測して ROS_INFO として書き出します。

使い方 ( Python 判別プログラム切り替え )

• launch/execute.launch のコメントアウトを切り替えることにより、対象の Python スクリプトを変更します。
  • predictor_simple.py
    • Subscriber の callback で直接 Caffe による判別を実行。
    • 判別遅い。
  • predictor_simple_inner_caffe.py
    • Subscriber の callback で直接 Caffe による判別を実行。
    • callback 内で Caffe を import し直している。判別速い。
  • predictor_thread.py
    • callback から Queue 経由で判別処理 thread に画像を渡して判別実行。
    • 判別遅い。
  • predictor_thread_inner_caffe.py
    • callback から Queue 経由で判別処理 thread に画像を渡して判別実行。
    • 判別処理 thread 内で Caffe を import し直している。判別速い。