AISP_NR: 2D AI-Noise Reduction for RAW Images

介绍

这是一个关于AI-ISP模块：Noise Reduction 的工程实现文档，针对目标camera如（sensor：IMX766）梳理AI降噪的实现流程，该项目包含：数据准备、模型设计、模型训练、模型压缩、模型推理等。请先确保安装该项目的依赖项，通过git clone下载该项目，然后在该项目的根目录下执行以下命令安装依赖项。

docker pull huiiji/ubuntu_torch1.13_python3.8:latest  #docker images约20G，请耐心下载
docker run -it --gpus all -v /yourpath:/mnt huiiji/ubuntu_torch1.13_python3.8:latest /bin/bash   #/yourpath为你的根路径
git clone https://github.com/HuiiJi/AISP_NR.git
chmod -R 777 AISP_NR/
cd AISP_NR

Tips: 该项目的依赖项包括pytorch、torchvision、numpy、opencv-python、pyyaml、tensorboard、torchsummary、torchsummaryX、torch2trt、onnx、onnxruntime等，你可以通过docker pull来下载镜像images并启动容器container来完成环境配置，docker的安装请参考官方文档。

0. 文件树

├── assets
├── IMX766
|   ├── black_img
|   ├── calibrate_img
|   ├── test_data
|   ├── train_data
├── infer_model
|   ├── inference.py
|   ├── infer_config.yaml
├── train_model
|   ├── training
|       ├── tensorboard
|       ├── log
|       ├── checkpoints
|   ├── run.sh
|   ├── train_config.yaml
|   ├── train.py
|   ├── make_dataloader.py
├── utils
|   ├── tools.py
|   ├── make_dataset.py
|   ├── noise_profile.py
├── demo.py

1. 数据准备

AI降噪模型开发的第一步也是非常重要的一步，数据采集，训练数据分布与推理场景有较大的域差异则会显著降低降噪表现。以监督学习为例，监督学习需要成对的数据，即有噪声的图像和无噪声的图像，可以通过以下方式获得。

1.1 Camera实拍成对数据

实拍数据可来源于开源数据集，其提供了camera实拍成对的匹配数据，GT可以通过静止多帧平均、低ISO等方式得到，以下是一些开源数据集。

Dataset	URL	Domain
DND	url	RAW
SID	url	RAW
SIDD	url	RAW+RGB
Renoir	url	RAW
MIT-Adobe FiveK	url	RAW+RGB

优点：实拍数据与推理场景的域差异较小，因此不需要进行数据增强，以及噪声标定，可以直接用于训练。
缺点：数据集camera的噪声分布与推理场景有较大的域差异，通常不能直接应用于不同的camera，需要进一步处理，且拍摄负担较大。
Tips：实拍开源数据集可以作为benchmark来测试AI model的降噪表现，但一般不直接用于训练集的构建。

1.2 依据噪声模型合成匹配数据

这里是一些关于RAW domain噪声模型的开源项目，你可以从这些介绍中了解更多关于噪声模型的知识。

Paper	Code	Noise Model	Year&lab
UPI	code	P + G	CVPR 2019
PMRID	code	P’ + G	ECCV 2020
ELD	code	P’ + TL	CVPR 2021
Rethinking	code	P’ + Sample	ECCV 2022

优点：可以根据噪声模型合成任意数量的数据，可以用于训练。
缺点：需要标定噪声模型，不合理的噪声模型直接导致降噪模型的表现不佳。
Tips：应用ELD等先进的噪声模型可以提高极暗光（<1lux）场景下的信噪比和清晰度，本文不详细讨论不同噪声模型的优劣。

1.3 噪声标定

噪声标定是指针对目标camera采集基准帧，计算均值方差等数据属性来拟合噪声分布，从而得到目标camera噪声模型的参数。本章采用一种普遍的RAW domain噪声模型，即Poisson-Gaussian噪声模型，具体操作如下。

采集一组基准黑帧

针对目标camera：手机摄像头realme-大师探索GT（sensor：IMX766），采集一组基准黑帧，如下图所示。

在暗室内将摄像头盖住避免进光照射，采集camera直出的RAW，其求均值得到黑电平。

采集的黑帧数量越多，平均后得到的黑电平越准确，通常可以将黑帧数量设置为5，本次实验为3。

采集一组灰度帧

准备灰度卡，调整不同ISO进行拍摄，得到一组灰度帧，如上图所示。

采集的灰度帧数量越多，噪声分布越准确，通常可以采集5组不同ISO（如500~6400）档位。

需要确保不同ISO下的灰度帧数量相同，否则会导致噪声分布不准确。

适当调整环境光照和曝光，避免环境光照的变化导致灰度帧的曝光不一致。

标定参数
1. 通过基准黑帧得到黑电平，对拍摄到的灰度帧应用黑电平得到归一化的RAW。
2. 标定灰度帧的ROI区域，并且记录该区域的详细坐标，作为噪声分布的采样区域，如下图红框所示。
3. 不同ISO下的ROI均值作横轴，方差作纵轴，拟合一次函数得到斜率和截距，得到Poisson-Gaussian噪声模型中参数k和sigma，如下图所示。
4. 拟合ISO和k及ISO和sigma的关系，得到噪声模型的参数配置文件。
5. 通过噪声模型参数配置文件，可以得到任意ISO下的噪声模型参数，从而可以合成匹配数据，该部分的code可参考/utils/noise_profile.py。
6. 由于已提前进行上述帧采集操作，通过运行以下code来直接生成配置文件。
```
python utils/noise_profile.py 
```
  运行code后生成如下yaml文件，即为噪声模型的参数配置文件。

1.4 合成匹配数据

成对的匹配数据需要标签图和输入图，首先需要对标签图进行采集。

采集标签图

标签图即干净的RAW图，可以通过以下方式获得：
- 用目标camera采集一组低ISO、长曝光的RAW图，如ISO100，曝光时间为1s。
- 用目标camera采集一组静止多帧的RAW图，如ISO100，曝光时间为1/10s，采集帧数为100，通过求平均得到干净的RAW图。
- 用开源数据集中的GT作标签，但需要对一些脏数据做一些传统滤波处理，本文采取该方式进行标签图像采集，完整数据链接请参考./IMX766/data_here.txt的内容进行下载。
应用噪声模型

应用噪声模型时需注意ISO是可调的超参，尽可能广泛选取大范围的ISO来模拟高动态的噪声分布，如ISO范围可以选取100~6400。

本实验选取ISO1000~6400来对每个patch加噪声得到与目标camera噪声分布匹配的带噪图，如图所示。

加噪声需要经过一些归一化、pack等操作，该部分code可参考./utils/tools.py。

制作训练集和验证集

为了加速训练集的数据读取以提高训练效率，本实验采用LMDB格式存储数据，通过运行以下code，可以将数据集转换为LMDB格式。

python utils/make_dataset.py

运行code后生成如下LMDB文件，即为训练集的LMDB文件，位于./train_data/.mdb下，需预留约20GB的存储空间。

运行code后同时生成训练集和验证集的ID文件，位于./train_data/valid_data_idx.txt下。

训练时，通过ID文件读取训练集LMDB和验证集的数据。

2. 模型设计

本节介绍AI model的选择和设计方式，将model作为噪声分布拟合器来实现噪声的预测和去除。

2.1 开源模型

AI降噪模型来源可以通过历年的NTIRE竞赛或者图像视觉会议（如CVPR、ECCV、AAAI等）获得，这里列举了一些开源的优秀降噪（或可适用于降噪）模型，部分code位于 ./model_zoo/下。

Model	Paper	Code	Year & lab	Domain
DnCNN	paper	code	CVPR2017	RGB
PMRID	paper	code	旷视 ECCV 2020	RAW
MPRNet	paper	code	UAE CVPR 2021	RGB
Unprocessing	paper	code	Google CVPR 2019	RAW
FFDNet	paper	code	NTIRE2018	RGB
RIDNet	paper	code	NTIRE2019	RGB
CycleISP	paper	code	UAE CVPR 2020	RAW
GRDN	paper	code	CVPRW 2019	RGB

2.2 自研模型

如果你想自己设计一个降噪模型，可以参考以下设计思路。

降噪模型的结构
- 降噪模型的输入是RAW图，输出是降噪后的RAW图，因此需要注意模型的输入输出通道数为4（不建议针对RGB进行AI NR）。
- 需要注意的是backbone的参数量不能太大，否则会导致模型过于庞大，不利于部署。（计算量和参数都需要取舍）
- Network的选取需要注意尽可能避免一些不常见、效果存疑的算子。（如一些奇怪的act）
- 对于某些算子的参数不宜设置过大或过小。（如Conv的kernel和channel应适中）
- 尽可能添加一些已经被验证有效且易被量化的Block。（如C+B+R和residual等）
- 可以添加一些已经被验证有效的注意力模块。（如SE、CBAM、SK、GC等）
降噪模型的超参选取
- 降噪模型的loss function可以选择MSE或者L1，也可以选择一些其他的loss function（如SSIM、Charboinner）。
- 可以选择一些已经被验证有效的训练策略（如Adam）。
- 数据预处理可以选择一些已经被验证有效的数据增强策略（如随机裁剪、随机旋转、随机翻转等）。
- 训练可以选择一些已经被验证有效的学习率策略（如warmup）。
自研模型的结构

基于以上经验，可以参考一些Unet类的结构来设计模型，基本组件为ResnetBlock2D和SelfAttnBlock2D，其中SelfAttnBlock2D选择Transformer来实现注意力模块，ResnetBlock2D选择C+R和residual等结构，详细的模型结构如下图所示。其中模型的源码位于./model_zoo/My_network.py下，该模型结构仅供参考。

Tips：针对2D NR可以考虑设置超参模式来控制去噪强度如（FFDNet系列），如将ISO作为先验输入network进行处理以实现非盲去噪（可以参考Stable diffusion的Unet设计ResnetBlock2D）。

典型模型的参数

Model PSNR SSIM Macs

MPRNet 43.133 0.979 8300 G

UNet 43.577 0.985 439 G

PMRID 42.967 0.981 37 G

NAFNet - - 2109 G

CycleISP 43.512 0.991 2653 G

Restormer 45.133 0.989 5400 G

Model	PSNR	SSIM	Macs
MPRNet	43.133	0.979	8300 G
UNet	43.577	0.985	439 G
PMRID	42.967	0.981	37 G
NAFNet	-	-	2109 G
CycleISP	43.512	0.991	2653 G
Restormer	45.133	0.989	5400 G

Tips：PSNR和SSIM在ZTE验证集上的表现可以作为参考，其中Macs是FP32@1080P的推理量。

3. 模型训练及验证

本节实现AI model的训练和验证，测试其在验证集的表现。训练前请先确保你已经生成了训练集和验证集，如果没有，请参考数据准备一节。

3.1 模型训练

模型训练的入口文件为./train_model/run.sh，支持单机多卡训练，其调用的训练脚本为./train_model/train.py，。可以通过如下code开始训练。

bash ./run.sh

在你运行./run.sh之前，请先配置training/train_config.yaml文件，配置文件如下所示。

    # train config
    # -------------------- base_path config --------------------
    log_dir: './training/logs'
    checkpoint_dir: './training/checkpoints'
    tensorboard_dir: './training/tensorboard'
    valid_dir: './training/valid_data'

    # -------------------- hyperparamters config --------------------
    network: 'Unet'
    learning_rate: 0.001
    weight_decay: 0.00001
    save_epoch: 10
    criterion: 'l1'
    optimizer: 'adam'
    lr_scheduler: 'cosine'
    train_batch_size: 64
    train_epochs: 1000
    train_num_workers: 1
    valid_batch_size: 1
    valid_num_workers: 1
    print_step: 100
    seed: 2023

    # -------------------- bool type setting--------------------
    use_quant: false #torch.fx maybe error
    use_tensorboard: True
    use_summarywriter: True
    use_checkpoint: True
    use_lr_scheduler: True
    use_warm_up: True
    use_logger: True

训练时的超参通过配置文件进行设置，其中：

log_dir、checkpoint_dir、tensorboard_dir、valid_dir分别为log、权重、tensorboard和验证集的存储路径，
network为模型的名称，learning_rate为学习率，weight_decay为权重衰减，criterion为loss function，optimizer为优化器，lr_scheduler为学习率策略，train_batch_size为训练batch size，train_epochs为训练epoch，train_num_workers为训练数据加载线程数，valid_batch_size为验证batch size，print_step为打印间隔。
use_quant、use_tensorboard、use_summarywriter、use_warm_up、use_logger为bool类型的配置，分别表示是否启用fx量化、tensorboard、summarywriter、warmup和logger。

Tips: 你可以根据自己的需求修改配置文件，但是请确保配置文件的格式正确。

3.2 模型验证

对验证集进行测试来评估训练表现，code包含在./train_model/train.py中，会在训练自动启动验证。

权重会保存在./train_model/training/checkpoints文件夹下，其中xx_best.pth为最优权重，xx_last.pth为最后一次训练的权重，默认不保存最后一次训练权重。
log会保存在./train_model/training/log文件夹下，打印详细的时间、训练step和loss等，如下图所示。

tensorboard文件会保存在./train_model/training/tensorboard文件夹下，存储loss/iteration、PSNR、SSIM等验证时状态，如下图所示。

Tips: tensorboard需要打开浏览器才能查看，你可以通过tensorboard --logdir=./train_model/training/tensorboard命令来查看tensorboard。

4. 模型压缩及推理

本节介绍AI model推理前的量化和压缩，实现模型压缩并以trt推理引擎进行推理以提高效率。

4.1 量化及推理

对训练时FP32的模型进行量化有很多好处，如降低推理功耗、提高计算速度、减少内存和存储占用等。模型量化的对象为weights和act的FP32->INT8（即W8A8）。采用PTQ量化，入口文件为./train_model/run.sh，即已包含./train_model/train.py，通过配置文件的use_quant：True来选择是否fx量化，默认为False。 torch.fx量化后的模型为int8，但仅支持x86上INT8指令集的加速推理，若要实现GPU推理，可以考虑torch->onnx->tensorrt。 可以通过如下code来实现torch->onnx->trt的量化，Unet的onnx可视化如下图。

  python ./infer_model/inference.py

同样，在你运行./infer_model/inference.py之前，请先配置./infer_model/infer_config.yaml文件，配置文件如下所示。

# -------------------- base config --------------------
network: 'Unet'
ckpt_path: '/mnt/code/AISP_NR/train_model/training/checkpoints/Unet_best_ckpt.pth'
onnx_path:  '/mnt/code/AISP_NR/infer_model/onnx/Unet_simplify.onnx'
tensorrt_path: '/mnt/code/AISP_NR/infer_model/tensorrt/Unet.engine'
input_shape :
            - 1
            - 4
            - 128
            - 128
use_qtorch: False
# -------------------- forward engine setting--------------------
forward_engine: 'trt'  ## must be in ['trt', 'onnx', 'torch']

其中：

network为模型的名称，ckpt_path为训练好的权重路径，onnx_path为转换后的onnx模型路径，tensorrt_path为转换后的trt模型路径，input_shape为输入的shape，use_qtorch为bool类型的配置，表示是否启用qtorch量化。
forward_engine为前向推理引擎，可以选择trt、onnx和torch，分别表示tensorrt、onnx和torch，其中trt和onnx需要先转换成相应的模型，torch表示直接使用torch进行推理。

以下为不同推理框架推理同样的模型的时间对比，其中trt为tensorrt，torch为torch。

模型	trt	torch	分辨率
Unet	718.8 ms	1907.7 ms	3472×4624

Tips: 推理设备 CPU：Intel(R) Xeon(R) CPU E5-2680 v4 @ 2.40GHz，GPU：NVIDIA RTX-3090-24GB。

4.2 Demo

选择IMX766的一张图像进行测试，测试图例位于./IMX766/test_data文件夹下，输出图像保存在./output文件夹下，可以通过以下code进行推理。

  python demo.py

输出图例如下所示。

Tips: 降噪后的图像质量有提高的空间，如降低图像的涂抹感，保持局部纹理一致性，恢复部分细节等，该部分trick可以通过对训练集进行增强或更改训练策略来实现，该文档不进一步讨论。

后记

AI-ISP的用途是逐步取代传统ISP链条上一些难以优化的模块如NR、HDR，以实现人眼观感提升或机器视觉指标的特定优化。
当前主流的方案是用AI-ISP和传统算法共同作用于一个模块来保证其稳定性，也有一些paper希望用一个Network来实现整个ISP Pipe的替代，但目前还存在无法合理tuning及不稳定等缺陷。
AI-ISP model的应用通常是针对特定嵌入式硬件来将PC端侧的推理框架（如torch、tensorflow）转为平台自研的推理框架来实现OP的一一映射，中间可以会存在某些OP的优化和改写以实现良好的部署效果，所以也能接触一些硬件架构学习和部署相关的概念，个人认为有良好的学习前景，共勉！

License

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HuiiJi / AISP

AISP_NR: 2D AI-Noise Reduction for RAW Images

介绍

0. 文件树

1. 数据准备

1.1 Camera实拍成对数据

1.2 依据噪声模型合成匹配数据

1.3 噪声标定

采集一组基准黑帧

采集一组灰度帧

标定参数

1.4 合成匹配数据

采集标签图

应用噪声模型

制作训练集和验证集

2. 模型设计

2.1 开源模型

2.2 自研模型

降噪模型的结构

降噪模型的超参选取

自研模型的结构

典型模型的参数