matrix ros 驱动使用说明
1. 工程编译
1.1. 进入ros_ws文件夹执行catkin_make命令,如下
cd ros_ws/
catkin_make
1.2. 编译成功后执行命令
catkin_make install
1.3. 使用rosmsg和rostopic命令可以查看输出的信息,如果对这两个命令,请点击http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu 自行查找。
1.4. 将matrix节点加入默认路径参数
source devel/setup.bash
1.5. 执行上述命令完成后即可运行matrix ros驱动程序
roslaunch matrix matrix.launch
2. RViz查看输出信息
2.1. 查看image信息
2.1.1. 打开rviz,命令如下
rviz
2.1.2. 在rviz主界面左侧Displays框下侧点击‘add’按钮,弹出框中选中‘image’条目,点击确定。展开Displays框中的image条目,在image topic中选择/matrix相关的条目,一般fullimageN 为出现图像的条目。
2.2. 查看障碍物信息
2.2.1. 打开rviz,命令如下
rviz
2.2.2. 在rviz主界面左侧Displays框下侧点击'add'按钮,弹出框中选中'MarkerArray'条目,点击确定。展开Displays框中的MarkerArray条目,在Marker Topic中选择/matrix/objs,在Global options中的Fix frame中填入velodyne即可 2.2.3. 将摄像头朝向障碍物方向,在有障碍物出现的时候会在rviz界面中间出现绿色的方块。
注意
- 本示例适用于matrix 1.6, 1.7, mono 1-4路的输出,暂未支持多个IP的情况。
- 示例中的matrix设备的IP默认为192.168.1.10,请确认板子IP。
- 运行本示例需要 ros环境,ros环境搭建请查看http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu