Harmoware / Provider_HMI-Service_Harmoware-WES

HMI Service using Synerex for Harmoware-WES project

HMI Service using Synerex for Harmoware-WES project

This is a HMI Service Synerex Provider repository for Harmoware-WES.

使い方

hmi-servece.goをビルドして起動します

オプション

• nosx: synerexを使わずに起動、assets/wms_order_demo.csvをテスト用オーダとして実行する
• log: log/にログを残す
• wsaddr: websocketのアドレス、デフォルトはlocalhost:10090、hololens2と通信する際は0.0.0.0:10090などを指定する

コマンド一覧

websocket接続後に以下のコマンドを送信できる

• id:<id>: userのidを設定 (最初に送る必要がある)

• cmd:start: 新しいバッチを開始する

• cmd:next: 次のアイテムに以降

• cmd:finish: バッチの作業終了

• cmd:status: バッチの状況を受信する

• cmd:robot: ロボットの位置を受信(実装中)

• cmd:call <x> <y>: (x,y)の地点にロボットを呼ぶ（実装中）

• send:<message>: 他のwebsocketクライアントに<message>を送信する

• echo:<message>: <message>をechoする

synerexを使ったUnityシミュレータ群との連動

trusco_field以外はhttps://github.com/fukurin00/HMI-Services.gitのsubmoduleにあります

手順

1. node_server, synerex_serverを起動
2. proxy_provider起動
3. trusco_field起動
4. hmi-serviceを起動
5. cli-providerでsetState, wmsCsvを実行(シミュレータのセットアップ(人の配置))
6. websocketで接続
7. idコマンドでユーザidを指定
8. cmd:startでバッチ作業開始
9. cmd:nextで次のアイテムに以降
10. cmd:finishでバッチの出荷完了

メッセージ形式

{"type":"<メッセージの種類>", "payload":<メッセージ>

メッセージの種類

• item

  • {"name":商品名, "position":{"x":x座標, "y":y座標}, "shelf":棚のID, "id":商品ID, "batch_id":バッチのID, "pick_time":ピッキング時刻}

• error

  • "エラーメッセージ"

• finish

  • "finish"

• batch

  • {"id":作業中バッチのid, "worker_id":作業者のid, "floor":階(int), "ship_pos":{"x":出荷場所のx座標, "y":出荷場所のy座標}, "items":商品の数分のcmd:startと同じ形式の配列, "start_time":作業中バッチの作業開始時刻}

• robot

  • 実装中
  • テキスト

• 時刻は <Year>-<Month>-<Day>T<Hour>:<Minute>:<Second>Zの形式で出力

• id系は整数(不明の場合は-1)

cmd:start

• 出力: 次のピッキングアイテム
• 形式: item

cmd:next

• 出力: 次のピッキングアイテム、すべてピッキングされていたら出荷場所を指定
• 形式: item

cmd:finish

• 出力: finish

cmd:status

• 出力: 現在のバッチの作業状況
• 形式: batch