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Software/Linux目录为上位机控制软件
Software/STM32目录为单片机程序
1.整机由12自由度四足机器狗以及一台6轴机械臂组成，四足机器人腿部采用了五连杆机构，之所以采用这样的结构，源于五连杆机构具有更大的承载
能力以及更好的刚性，但是也有它的缺点，运动范围相对串联腿小，不能做太大幅度动作，这个版本先使用并联腿，后面可以优化为串联结构！
2.五连杆两摆动臂采用浮动设计，中间加入减震弹簧，能减少对电机的冲击
3.腿部外伸自由度使用同步轮减速，减速比2.4，可以加大转矩以及减小电机间隙对输出的影响
4.机身主要由两条碳纤维方管作为骨架支撑整个身体，其他运动部件以它为基准
5.机械臂连杆使用碳纤维圆管连接
6.机械臂末端安装机械爪，夹爪有弹簧缓冲结构
1.机器狗使用12个mg958舵机，在对比多款舵机后，这个舵机是我认为性价比最高的，6.6V供电实测堵转扭矩能到18kg/cm,堵转电流5A，
响应速度也很OK,具体没测。6.6V供电电压由10个5A的降压模块而来，因舵机功率较大，所以受力较大的舵机都单独配一个降压模块，
这样一来整机的承载能力还是很可观的，具体可观看此视频：https://www.bilibili.com/video/BV1Lp4y1C75n/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=0faaa576aab24c3941312dbfca00fb1c
2.机械臂电机使用总线舵机，某宝上买来的优必选舵机，10块钱左右一个，结合网友给出的研究资料（百度搜索白菜价舵机），成功驱动。
末端三个自由度使用的也是优必选的较小的一款，波特率1M，协议一致。整体来说，机械臂成本还是很低的
开源资料未提供电路图，使用到的电路都非常简单
1.PWM舵机使用一组光耦隔离电路，总线舵机以及其他外设直接接单片机
2.FSR力传感器串联一个分压电阻直接接单片机
3.电源用继电器和二极管做了防反接保护，单片机和外设供电使用7805降压芯片
控制器由BeagleBoneBlack开发板作为上位机，所有控制算法在上面完成，型号为STM32f407的单片机作为下位机，运行FreeRTOS操作系统
负责外设数据采集和将上位机指令实时写到外设。
上位机与单片机通信使用的是全双工串口，以1M波特率运行，上位机实现了阻塞队列可多线程发起对单片机的传感器数据请求，单片机收到
请求后，立即采集数据并回复，同时上位机对当前数据进行计算，再下发控制数据到单片机... 整个过程看起开很繁琐，但是具有很高的实
时性，通过示波器观察，从上位机下发请求开始，到上位机再次下发完成控制数据，一共花费1.7ms
重点说下鸡头模式原理，主要使用坐标系变换**做到的，使用正向运动学以机器狗当前姿态为基础，将坐标系变换到机械臂坐标系，求逆矩阵，
再做逆向运动学，大概是这样的一个思路。
机械臂末端搭载了imu和光流传感器，都是用来测量末端的位移量，尝试了使用imu二次积分惯导解算位移，做闭环鸡头控制，无奈imu漂移太大，
整体效果较差，最终还是使用的了开环鸡头模式
机器狗每条腿三个自由度，逆运动学使用代数法求解，可以得到三个角度，需要注意的是，有多组解，需要根据实际结构选择其中的一个，
机器狗扭身体动作原理同机械臂控制。