Infantry_Oreo 2022
本项目为北京理工大学Dream Chaser战队2022年麦轮步兵电控代码，以下为硬软件定义、电源树、通信协议与使用说明。
各电机ID定义
底盘电机电调配置：左前轮电调ID为1，顺时针旋转编号，反馈报文0x201-0x204。
云台PITCH轴电机反馈报文0x206（拨码[2:0]为010）；云台YAW电机反馈报文0x205（拨码[2:0]为001）。此处需在装车时提前对GM6020电机拨码进行配置。
云台拨盘2006电机反馈报文0x204。
各功能接口定义
云台板
遥控器：UART3 (配置：波特率100000Bits/s，数据位9BITS，偶校验EVEN，停止位1)
IMU： UART1 (配置：波特率115200Bits/s，数据位8BITS，无校验NONE，停止位1)
CAN电机通讯：FDCAN1
板间通讯：FDCAN2
SNAIL_L输出：TIM3CH1（500HZ）
SNAIL_R输出：TIM3CH2（500HZ）
ENCODER_L反馈：TIM1CH3/TIM1CH2
ENCODER_R反馈：TIM2CH1/TIM2CH2
SNIAL上电指示：ADC2IN17
视觉通讯：USB
底盘板
裁判系统通信：UART2 (配置：波特率115200Bits/s，数据位8BITS，无校验NONE，停止位1)
CAN电机通讯：FDCAN1
板间通讯：FDCAN2
电容通讯：FDCAN3
电源树
通信协议
电容通信协议
待补充
云台-底盘板间通信协议
待补充
视觉通信协议
待补充
键鼠操控图谱
| 键位 | 功能 | 操作注释 |
|---|---|---|
| WASD | 车身运动控制|能量机关 - 自瞄偏置调整1 | HOLD |
| SHIFT+WASD | 电容BOOST加速|能量机关 - 自瞄偏置调整10 | HOLD |
| Q | 摩擦轮-开 | DOWN |
| CTRL+Q | 摩擦轮-关 | DOWN |
| E | 鼠标精细控制 | HOLD |
| R | 切换装甲板自瞄目标 | DOWN |
| CTRL+R | 切换弹仓盖状态 | DOWN |
| F | 能量机关 - 自瞄偏置清零 | DOWN |
| Q+F | 装甲板+哨兵 - 自瞄偏置清零 | DOWN |
| Q+WASD | 装甲板+哨兵 - 自瞄偏置调整1 | DOWN |
| Q+SHIFT+WASD | 装甲板+哨兵 - 自瞄偏置调整10 | DOWN |
| Z | 切换电容状态 | DOWN |
| X | 切换小陀螺 | 优先级1 |
| SHIFT+X | 切换超级小陀螺 | 优先级0 |
| CTRL+X | 切换屁股模式 | 优先级2 |
| CTRL+SHIFT+X | 切换螃蟹模式 | 优先级3 |
| SHIFT+C | UI初始化刷新 | DOWN |
| B | 切换大能量机关模式 | DOWN |
| V | 切换小能量机关模式 | DOWN |
| G | 切换哨兵击打模式 | DOWN |