FAM-vive / Dense-ORB-SLAM2

基于ORB_SLAM2 的RGB-D相机稠密建图

基于ORB_SLAM2 的RGB-D相机稠密建图

在开始之前的准备工作

确认编译环境

注意: 无论使用的是ubuntu18.04 还是ubuntu16.04, 强烈建议使用PCL 1.7.2版本的点云库

• 实测ubuntu18.04 apt 安装的pcl-1.8会出现段错误(当然也有可能是我的电脑软件环境比较复杂的原因～)
• 编译安装pcl-1.7参考pcl 官网的编译安装步骤

准备数据集

我们使用TUM的RGB-D数据集：将其下载下来放在项目目录的TUM_dataset/下, 没有就新建一下 具体可以参考run_rgbd_dense_map.bash文件中的命令的路径。

准备字典文件

如果没有字典文件， 那么再去下载： 字典文件

编译整个项目

     chmod +x build.sh
     ./build.sh

只编译ORB_SLAM2 Dense_Map

    mkdir build
    cd build
    cmake ..
    make -j

运行 rgbd 稠密建图

    bash run_rgbd_dense_map.bash

运行效果：

检测到回环之后的点云调整, 红框之中的文字输出是回环之后点云调整完毕之后的提示信息， 详见代码：

代码思路

• 添加一个PointCloudMapping 类并创建一个线程对关键帧的点云信息进行处理和显示
• Tracking 线程将关键帧插入PointCloudMapping 关键帧队列
• LoopClosing 线程将在检测到回环之后通知PointCloudMapping进行点云调整。