EricHaishen / learn_quartionion

说明：
	（1）确定右手坐标系，z : 航向 y：横滚 x：俯仰   旋转顺序为：x->y->z
	（2）绕x轴逆时针转动为正，绕y轴顺时针转动为正，绕z轴逆时针转动为正
	（3）四元数与欧拉角都遵循上述规定旋转
	（4）通过旋转矩阵 可进行四元数和欧拉角的转换
	（5）转换代码 未完成
	待续，，