EnderDragonEP / multi_foals_navi_plugin-fork

A fork of the ROS Multi Goals Navi Plugin

Rviz 多點導航插件

1. 安裝

1. 下載檔案 進入到機器人工作目錄的 /src 目錄中，並執行以下指令來下載插件

   git clone https://github.com/EnderDragonEP/multi_foals_navi_plugin-fork.git
   

   註：要求提前建好地圖

2. 編譯 在工作區目錄下，執行以下指令來進行編譯

   catkin build
   

3. 安裝依賴元件 在工作區目錄下，執行以下指令來進行編譯

   rosdep install -q -y -r --from-paths src --ignore-src
   

4. 載入外掛

   RViz 的左上角依次點選 Panels → Add New Panel → navi_multi_goals_pub_rviz_plugin → MultiNaviGoalsPanel

   

   

   插件視窗：

5. 修改組態

   • 新增 marker （目標點標記）

     RViz 左側 Display → add → Marker

     

     

• 修改 2D Nav Goal 按鈕話題

  • RViz 的左上角 Panels → Add New Panel → Tool Property

    

    

  • 將 2D Nav Goal → Topic 修改為 /move_base_simple/goal_temp

做完以上操作後 Ctrl + S 保存 RViz 組態，如忘記保存，則下次進來要重複操作。

2. 使用說明

1. 可設定目標點的最大數量：要求所設定目標點個數不能大於該參數（可以小於）

2. 是否循環：若勾選，導航至最後一個目標點後，將重新導航至第一個目標點。

   • 例：1 → 2 → 3 → 1 → 2 → 3 → ···，該選項必須在開始導航前勾選

3. 任務目標點列表： x/y/yaw，地圖上給定目標點的位姿（xy坐標與航向角yaw)。

   • 設定完目標最大數量，保存後，該列表會生成對應數量的條目
   • 每給出一個目標點，此處會讀取到目標點的坐標與朝向

4. 重設：將清空當前所有目標點

5. 取消：取消當前目標點導航任務，機器人停止**。再次點選開始導航後，會從下一個任務點開始。

   • 例：1 → 2 → 3，在 1 → 2 的過程中點選取消，機器人停止**，點選開始導航後，機器人將從當前坐標點去往3。

6. 開始導航：開始任務

3. 操作步驟說明

• 初始化機器人位置

  • 點選開始導航，打開 Rviz，使用鍵盤控制機器人**，當環境特徵與地圖匹配完成後，機器人會定位到地圖中對應的位置。

• 設定任務

  • 設定任務目標點個數，點選確認保存

    

  • 設定目標點 點選ToolBar上的2D Nav Goal，在地圖上給定目標點。（每次設定都需要先點選2D Nav Goal） 目標點有朝向區分，箭頭頂端為車頭方向。

• 點選開始導航，導航開始

  已完成任務會變為紅色（如下圖）

  

  未勾選循環，單次任務完成後停止。 勾選循環，單次任務完成後，會從最後一個目標點到第一個目標點，顯示顏色為藍色。