DIABLO ROS2
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基于串口通信的 DIABLO
机器人二次开发控制接口,您可以通过 ROS2
快速上手。如果您想要不通 ROS
进行开发,也可以在 ROS 中修改 CMakeLists
的方式只对源码进行编译。我们将不断的更新 ROS2
的功能节点 , 希望能对您的机器人开发有所帮助。
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X3pi
默认用户是root
, 密码为root
树莓派中默认用户是
diablo
,密码为diablo123
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X3pi
中IO默认串口号是/dev/ttyS3
树莓派中IO默认串口号是
/dev/ttyAMA0
,如果您使用自定义的镜像,请重新配置串口映射您可以通过修改 Hal.init("/dev/ttyS3") 并重新编译达到切换硬件的目的
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ROS_DOMAIN_ID=5
, 可通过export ROS_DOMAIN_ID=5
连接并控制局域网中DIABLO
的功能节点。
Installation method | Supported platform[s] | Development Docs | Official website |
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Source | Linux , ros-foxy | DIABLO 开发手册 | Direct drive |
您可以在大多数 Linux
设备中编译我们的 SDK 源码。或者在支持 ros-foxy 的设备中直接编译我们提供的 ros 包。
- 创建ros工程文件夹
#make sure you have build all dependence.
sudo apt-get install python3-colcon-common-extensions
mkdir -p ~/diablo_ws/src
cd ~/diablo_ws/src
#clone API source code
git clone -b basic https://github.com/DDTRobot/diablo_ros2.git
cd ~/diablo_ws
colcon build
source install/setup.bash
#before starting the node , please check of serial port in diablo_ctrl.cpp is correct.
ros2 run diablo_ctrl diablo_ctrl_node
#run controller python script
ros2 run diablo_teleop teleop_node
- 完整版编译
#make sure you have build all dependence.
sudo apt-get install python3-colcon-common-extensions python3-pip
sudo pip3 install rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
mkdir -p ~/diablo_ws/src
cd ~/diablo_ws/src
#clone API source code
git clone https://github.com/DDTRobot/diablo_ros2.git
cd ~/diablo_ws
rosdep install -i --from-path src --rosdistro foxy -y
colcon build
source install/setup.bash
#before starting the node , please check of serial port in diablo_ctrl.cpp is correct.
ros2 run diablo_ctrl diablo_ctrl_node
#run controller python script
ros2 run diablo_teleop teleop_node
以下为Ros2 节点目录 :