Projet Prototype_ groupe 6

Nom: Deliv'Robot

Auteurs: BRIAND Estelle _ DUPUIS Florian _ KAHAN Jérémie _ MATHOU Cédric

Ecole: CPE Lyon

Lien video: https://www.youtube.com/watch?v=jA0dbAfiRVc

But du projet:

Projet de prototypage libre sur 20h

Problématique: Comment délivrer un colis sans se déplacer et s'assurer qu'il s'ouvre qu'en présence d'une personne ?

Solution: un robot télécommandé apportant une boite qui ne s'ouvre qu'en présence d'une personne davant son capteur

Description git

    /app =  contient tout les fichiers pour l'application android

    /doc = document tel que le fichier .stl

    /[PC]_deliv_robot_ws => worspace ROS executable sur PC linux

    /[raspberry]_deliv_robot_ws => worspace ROS executable sur la raspberry

Mise en place

Prerequis:

Arduino IDE
ROS melodic [PC] ou ROS kinetic [raspberry]
app inventor applocation
telephone avec bluetooth Low Energy
carte arduino UNO, ESP32 et raspberry
base roulante avec 3 roue "omniwheels"
moteur dynamixel

--> Télécharger le répertoire gitlab

--> Televerser les differents scripts pour les arduino et ESP32*

*Pour les ESP32, dans Arsuino IDE il faut pouvoir se connecter à une ESP32 et pour se faire, suivez le tutoreil : https://randomnerdtutorials.com/installing-the-esp32-board-in-arduino-ide-windows-instructions/ --> Cabler les capteurs sur l'ESP32 --> Copier le dossier [raspberry]_deliv_robot_ws sur la raspberry --> Brancher sur la raspberry: - arduino UNO - dynamixel - ESP32 --> Telecharger l'application .apk sur votre téléphone --> executer start_project.sh sur la raspberry --> Connecter le téléphone au bluetooth via l'application --> Profiter

Moteur dynamixel

Telecharger le git : https://github.com/arebgun/dynamixel_motor.git
Sur la VM autoriser l’USB Xevelabs
Sur un teminal, pour savoir quel port correspond au moteur : $ls /dev/

On verra un ttyAMC0 $ sudo chmod 666 /dev/ttyAMC0

Ensuite $ rosrun dynamixel_driver info_dump.py -p /dev/ttyAMC0 1

Pour faire tourner le motor pas en continue :

trouver où se trouve le set_servo_config.py (logiquement dans dynamixel_driver) $ ./set_servo_config.py –port=/dev/ttyAMC0 –baud=1000000 –ccw-angle=1023 –cw-angle-limit=0 1

ROSSERIAL

Installer la librairie Arduino IDE rosserial à l'aide du gestionnaire de blibliothèque

Comment exécuter le code principal (PC ou raspberry)

Installer tout le dossier [PC]_deliv_robot_ws
Installer rosserial(https://github.com/ros-drivers/rosserial.git) et dynamixel_motor(https://github.com/arebgun/dynamixel_motor.git ) dans [PC]_deliv_robot_ws/src
$ cd [PC]_deliv_robot_ws
$ catkin_make
$ src/deliv_robot/start_project.sh, ce script va s'occuper de donner les droits de lecture pour les ports séries et d'executer tout les noeuds ROS

Cmathou / delivrobot