Nom: Deliv'Robot
Auteurs: BRIAND Estelle _ DUPUIS Florian _ KAHAN Jérémie _ MATHOU Cédric
Ecole: CPE Lyon
Lien video: https://www.youtube.com/watch?v=jA0dbAfiRVc
Projet de prototypage libre sur 20h
Problématique: Comment délivrer un colis sans se déplacer et s'assurer qu'il s'ouvre qu'en présence d'une personne ?
Solution: un robot télécommandé apportant une boite qui ne s'ouvre qu'en présence d'une personne davant son capteur
/app = contient tout les fichiers pour l'application android
/doc = document tel que le fichier .stl
/[PC]_deliv_robot_ws => worspace ROS executable sur PC linux
/[raspberry]_deliv_robot_ws => worspace ROS executable sur la raspberry
Prerequis:
- Arduino IDE
- ROS melodic [PC] ou ROS kinetic [raspberry]
- app inventor applocation
- telephone avec bluetooth Low Energy
- carte arduino UNO, ESP32 et raspberry
- base roulante avec 3 roue "omniwheels"
- moteur dynamixel
--> Télécharger le répertoire gitlab
--> Televerser les differents scripts pour les arduino et ESP32*
*Pour les ESP32, dans Arsuino IDE il faut pouvoir se connecter à une ESP32 et pour se faire, suivez le tutoreil : https://randomnerdtutorials.com/installing-the-esp32-board-in-arduino-ide-windows-instructions/ --> Cabler les capteurs sur l'ESP32 --> Copier le dossier [raspberry]_deliv_robot_ws sur la raspberry --> Brancher sur la raspberry: - arduino UNO - dynamixel - ESP32 --> Telecharger l'application .apk sur votre téléphone --> executer start_project.sh sur la raspberry --> Connecter le téléphone au bluetooth via l'application --> Profiter
- Telecharger le git : https://github.com/arebgun/dynamixel_motor.git
- Sur la VM autoriser l’USB Xevelabs
- Sur un teminal, pour savoir quel port correspond au moteur :
$ls /dev/
On verra un ttyAMC0 $ sudo chmod 666 /dev/ttyAMC0
Ensuite $ rosrun dynamixel_driver info_dump.py -p /dev/ttyAMC0 1
Pour faire tourner le motor pas en continue :
trouver où se trouve le set_servo_config.py (logiquement dans dynamixel_driver)
$ ./set_servo_config.py –port=/dev/ttyAMC0 –baud=1000000 –ccw-angle=1023 –cw-angle-limit=0 1
Installer la librairie Arduino IDE rosserial à l'aide du gestionnaire de blibliothèque
- Installer tout le dossier [PC]_deliv_robot_ws
- Installer rosserial(https://github.com/ros-drivers/rosserial.git) et dynamixel_motor(https://github.com/arebgun/dynamixel_motor.git ) dans [PC]_deliv_robot_ws/src
$ cd [PC]_deliv_robot_ws
$ catkin_make
$ src/deliv_robot/start_project.sh
, ce script va s'occuper de donner les droits de lecture pour les ports séries et d'executer tout les noeuds ROS