Chemelon / tracking_car

五路光电循迹

直线寻线逻辑:

中间组左灯检测黑则右偏向左调整
中间组右灯检测黑则左偏向右调整

直线寻线退出条件:

边侧灯检测黑
且中间组中灯及与边侧灯同侧中间组灯也检测为黑

左(右)转90度逻辑:

未满足退出条件前一直执行差速左(右)转

左(右)转90度退出条件:

中间组中灯和靠外圈的光电均为黑色退出左(右)转弯模式

最右边的是光电1