CarrieX6 / yolov7_3d

Baidu Rope3d detector based on yolov7

基于YOLOv7的单目3D检测方案

本方案尚未完成，当前工作： 3d指标正确评测

一、数据集

百度rope3d，路端数据

二、模型架构

先采用基础版的YOLOv7，后续可升级YOLOv7 E6E

三、损失函数

除原有的2d损失（cls, obj, bbox）之外，增加3dbbox损失

代码工作：

1. build_targets

   根据loss选择，进行标签转换

2. 3d bbox loss

   3d中心点投影偏移：L1

   深度：LaplacianAleatoricUncertaintyLoss

   3d尺寸：L1（DimAwareL1经常出现梯度问题）

   角度：L1

   后续有待优化

3. 损失权重，需进行实验设置

四、训练过程

按照常规端到端训练方法进行训练和调参

五、初步效果