By6666 / graduate_design

Hybrid Astar base ROS

2019.12.13

• 1. 初步完成代码的编写, 能够通过简单的测试, 参数可通过rosparam命令进行实时修改
• 2. 缺少 final_path 模块
• 3. 缺少 collision detection 模块

2019.12.15

• 1. fix一些细节bug
• 2. 可以显示最终path(间距可调)
• 3. 缺少 collision detection 模块

2019.12.30

• 1. 添加 collision detection 模块
• 2. 添加 基于python 的 path optimize 模块

2020.01.14

• 1. 添加 ’骑坑‘ 避障功能

2020.01.15

• 1. 修复了truck不能向正西方向行驶的的bug。原因，在CalculateHeuristic函数计算时，应计算current_node.yaw与goal.yaw之间的角度差值。yaw的范围为[-pi, pi], 当dis_yaw大于pi时,应使用 2pi-dis_yaw作为实际的差值
• 2. 改正了之前optimize path module中一直存在的错误, polyfix函数的第二种约束应该为tan(yaw)

2020.03.02

• 1. 修复了之前无法在终端中输入Ctrl+C后，程序无法直接关闭的bug,之前在call path_optimizer时使用waitForExistence()函数，现改为使用exists()函数
• 2. 添加了当path optimizer失效后的处理逻辑

2020.03.04

• 1. 修改了启发值函数，添加当前点到下一节点的yaw差值
• 2. 修改了扩展点的输入，当前为固定move_step,对转弯半径进行离散化。可设置的参数有：move_step_、segment_dis_(路径离散度)、extension_point_num_(扩展点个数)、min_turning_radius_(最小转弯半径)
• 3. 添加了一个简单的最终路径的评价 path_curvature_value_
• 4. 修改了map_create,能够自动识别所读取的text文本的size(heigh,width)
• 5. 将angle_size改为动态变化,随输入的move_step, min_turning_radius_而变化

2020.03.19

• 1. 修改了搜索过程中ID_index的类型为uint64,将其扩大了100倍,修复了扩展点pose不同id却相同的bug
• 2. 添加了曲率约束cost

2020.03.27

• 1. 优化了相差极小的两个point,ID相同的问题,之前是将x,y维度都扩大100倍,但这样会使得扩展点数增加很多.现优化过后,耗时明显减少,但最终获得的path在曲率变化率指标上下降了一些
• 2. 添加了matlibplotcpp,可以直接显示曲率plot
• 3. 将记录扩展点数的容器由set变为了multiset, 表示可以记录那些被重新扩展的点

2020.03.30

• 大版本更新.将使用点云边界点代替costmap的作用,碰撞检测模块将使用kdtree存储所有的边界点
• 1. 添加了road_line node, 目前通过txt文本输入refline,之后将refline进行上下平移得到左右边界. 输入信息:左右边界、所有边界点、prime起终点(由truck_info类接收)
• 2. 初始的start、goal pose将在refline上选取
• 3. compute_path node接口添加了bounder_info

2020.03.31

• 1. 修改了边界生成的原理,之前是沿Y轴进行平移,现在是基于当前ref_line垂线方向进行平移. 并生成了道路前后边界点
• 2. 代码中添加了kdtree,用以保存所有边界点信息,方便之后快速查找最近点进行碰撞检测

2020.04.02

• 1. 为了提高KDTree的效率将道路边界点的离散度提高，现两点之间的间隔为2m
• 2. 代码已基本修改完成，测试成功

2021.02.03

• 1. 完全移除costmap，将由road_line模块产生道路map，并将规划起点与终点交由road_line模块产生
• 2. 添加了道路中心线的惩罚项

2021.02.07

• 1. 统一障碍物的类型，并交由hollow模块产生
• 2. 完成坐标系转换，之后将以车辆起始位姿建立离散化地图，这样可以节省耗时以及处理弯道路面
• 3. 添加入碰撞检测模块

2021.02.12(大年初一)

• 1. 为添加piecewise_jerk优化算法，使用搜索结果作为ref_line，根据车辆size、道路边界、障碍物设置优化边界
• 2. 添加piecewise_jerk优化算法，并成功使用rviz显示

2021.02.15

• 1. 添加障碍物path box显示
• 2. 添加速度规划模块，qp_spline,已成功

2021.02.16

• 1. speed planning参数整理完成，添加glog输出