Brianaldo / DaHo-Magang-2

DaHo-Magang-2

Deadline: 7 Agustus 2022

Petunjuk Pengerjaan

Setup

1. Buatlah catkin workspace
2. Silahkan fork github repositori ini pada catkin workspace kalian (Repositori ini merupakan package ROS)

Soal

Buat 1 package yang terdiri dari: (telah disediakan)

1. 1 Service file: 2 parameter (tipe data: int64) request -> 1 parameter response (tipe data: int64)
2. 1 Massage file: 1 variabel bertipe data int64 3 buah node:
3. server: Melakukan proses penambahan dua buah int
4. subscriber: Subscribe ke topic yang dipublish oleh publisher setelah client melakukan request ke server
5. publisher_client: Panggil service menggunakan client dari masukan argument, setelah mendapatkan respons, hasilnya dipublish ke topic

Run:

Cara 1 - Menggunakan launch file (Optional)

1. Buat launch file yang bakal jalanin server sama subscriber (jangan lupa subscriber harus ngeprint)
2. rosrun <nama_package> <node_publisher_cliet>

Cara 2 - Menggunakan rosrun

1. Nyalakan ROS master dengan menggunakan roscore
2. Jalankan node server
3. Jalankan node subscriber
4. Jalankan node publisher_client

Alur (untuk memperjelas):

1. menerima masukkan dari arguments
2. client request service ke server
3. server menggembalikan response
4. hasil dari response di publish ke topic
5. subscriber output(ngeprint) dari topic

Langkah Pengerjaan

1. Silahkan mengerjakan sesuai dengan yang diminta pada soal dan disesuaikan dengan template yang telah disediakan

Pengumpulan

1. Lakukan pull request