Akimoto-Cris / Kitti_odom_iss

数据集下载

---

下载 kitti 数据集： http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php 。只需要下载三个文件：

• (velodyne laser data, 80 GB)
• (calibration files, 1 MB)
• ground truth poses (4 MB)

下载的三个压缩包在同一目录下解压，解压后的目录结构应该是：

dataset
├── poses
│   ├── 00.txt
│   ├── 01.txt
│   └── ...
└── sequences
    ├── 00
    │   ├── velodyne
    │   ├── calib.txt
    │   └── times.txt
    ├── 01
    │   ├── velodyne
    │   ├── calib.txt
    │   └── times.txt
    ├── ...
    ...

point_net 训练

---

Anaconda 环境

conda create -n torch python=3.6 numpy
conda activate torch
conda install -c pytorch pytorch
conda install tensorflow==1.14.0 tensorflow-gpu==1.14.0 tensorboard==1.14.0 scipy
python -m pip install prefetch_generator tqdm pykitti

pip install torch-scatter==latest+${CUDA} torch-sparse==latest+${CUDA} torch-cluster==latest+${CUDA} torch-spline-conv==latest+${CUDA} -f https://pytorch-geometric.com/whl/torch-1.4.0.html
pip install torch-geometric

训练

1. 在训练之前，请务修改 .\scripts\model\train_net.py 中 sequence, train_seqences 和 val_seqences，设置为所需分别用于训练和验证的 sequence。
2. 把 .\scripts\model\train_net.cmd 脚本中的 datadir 设为自己的路径
3. 双击 .\scripts\model\train_net.cmd 开始训练
4. （optional）另外开一个命令行，conda activate torch && tensorboard --logdir=${project_root_dir}\scripts\model\log --host localhost --port=8080，浏览器中打开 http://localhost:8080 进入 tensorboard 调试

NOTE: ${CUDA} 为 cpu, cu92, cu100 或 cu101，视 cuda 安装版本而定。可用 nvcc -V 查看 cuda 版本。

ROS part

---

Prerequisites

1. 我的环境：Ubuntu 18.04 VM Ware 虚拟机
2. 按照 ros 官网指南搭建好 ~/catkin_ws 下的工作空间
3. cd ~/catkin_ws/src/ && mkdir kitti_localization && cd kitti_localization
4. 将本 git repo 全部内容放在当前路径中
5. 最好不用 anaconda，最好用原生 python3.6.9 环境

编译

1. cd ~/catkin_ws
2. catkin_make
3. source ./devel/setup.bash

运行

1. roscore
2. 在另一 terminal 中：rosrun kitti_localization kitti_localization_localizer
3. 在另一 terminal 中：rosrun kitti_localization load_kitti_sequence.py

可能遇到的问题

运行 python 脚本时找不到 rospkg

Solution: 参考 https://blog.csdn.net/qq_36501182/article/details/79971570

运行 python 脚本时 No module named 'tf2_ros'

Solution: 参考 https://answers.ros.org/question/326226/importerror-dynamic-module-does-not-define-module-export-function-pyinit__tf2/

运行 python 脚本时 no module named 'em'

Solution: 参考 https://blog.csdn.net/wawayu_0/article/details/79460043