차체 제작및 로봇 팔 제작
- 아크릴 판을 이용해서 본체를 제작
- 네개의 서브모터를 관절 마다 설치하여 움직임이 원할하게 함
- 4개의 DC모터로 RC Car 바퀴 운행
- Motor driver를 사용하여 좌 바퀴와 우측 바퀴의 속도를 다르게 하여 RC car의 방향을 조절한다.
- 블루 투스 모듈을 이용하여 무선 조종 자동화(라인트레이서)
- 각각 여섯개의 수광부와 발광부를 이용한 적외선 센서 제작
- RC car의 자동 주행을 위해 빛의 감지 정도에 따라 라인을 따라가기위해 적외선 센서 장착 라인트레이싱 코드 삽입 후 수십번의 시행 착오를 겪으면서 코드 최적화 자동화(로봇팔) 로봇팔의 자동화를 위해 초음파 센서를 장착하여 장애물과의 거리를 측정 일정거리가 되면 멈춘후 장애물에 맞게 로봇팔의 각도를 조정후 집게 설정하였다. 초기 설정은 장애물과의 거리를 인식후 바로 치우는것이었으나 문제점을 깨닫고 인식거리를 늘린후 로봇팔을 움직인후 차체를 움직여서 집는 방식으로 바꾸었다.(10cm>20cm)
- 직선에서만 장애물 인식
- 서브모터 움직임의 부자연스러움
- 라인트레이서 만으로 자동주행이 불가함으로 영상 처리가 필요
- 로봇팔의 물체인식에 따른 조정 필요