本项目为2021**(沈阳)智能网联汽车国际大会(2021 China (Shenyang) Intelligent Connected Vehicles Conference, CIVC)“AD Chauffeur 杯”仿真算法挑战赛自动驾驶赛题云逸行-东北大学赛队的比赛项目,并在决赛中获得第二名的成绩与自动驾驶组银奖的荣誉。项目包含感知、决策、控制相关部分,使用Python语言完成,运行过程与初赛决赛成绩如图所示。
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注:目前比赛平台已关闭,无法在比赛平台运行!可以在AD Chauffeur 仿真平台官方网站申请使用平台,并修改部分代码迁移至新仿真环境!
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感谢CIVC主办方与AD Chauffeur 仿真平台提供方,期待下一届大会与比赛的举办。
2021CIVC官网: https://civc.verodata.com.cn/
AD Chauffeur 仿真平台官网:https://www.adchauffeur.cn/
- 同时也感谢旷视公司开源的YOLOX目标检测算法模型与代码,我们在本项目的感知模块使用到了YOLOX算法,在COCO数据集中预训练的模型权重在仿真环境中也有较好的效果。
YOLOX开源项目:https://github.com/Megvii-BaseDetection/YOLOX
YOLOX论文地址:https://arxiv.org/abs/2107.08430
- 项目运行演示
- 预赛成绩
- 决赛成绩
- 纯视觉测距,使用旷视开源YOLOX模型进行目标检测,并基于该模型进行了前方障碍物单目测距;
- 使用点与三角形位置关系判断障碍所在车道位置,目标点取目标检测框的底边中点;
- 识别自动驾驶车辆前方相邻三个车道最近障碍物的距离,为决策提供判据;
- 针对深度学习模型输出不稳定的特点,对单目测距的数据进行了平滑处理。
- 横纵控制分离的分段PID控制方式;
- 使用车身前2米处车道线的位置,提高了控制的前瞻性;
- 车规级车辆控制方式:follow, overtake, speedup状态机,后期speedup和overtake无缝切换,成为马路杀手。
硬件环境:8核Intel(R) Core(TM) i7-6700K CPU @ 4.00GHz处理器,单卡NVIDIA GTX 1080显卡
操作系统:ubuntu 18.04
软件环境:Python 3.7.2
├── ADCPlatform: 比赛开放的仿真平台的接口,平台数据的定义等
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├── control: 控制算法模块代码
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├── images: 运行过程的gif动图及比赛分数
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├── initial: 平台传感器及各算法模块参数的初始化
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├── perception: 感知算法模块代码,其中还包括YOLOX开源代码及预训练模型下载脚本
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├── planning: 决策规划算法模块代码
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├── sensor: 自动驾驶车辆传感器运行代码
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├── yolox: YOLOX项目提供的代码库文件夹,用来在项目中导入yolox模块
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├── requirements.txt: 项目的Python库依赖环境
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└── main.py: 项目的运行主文件
- 注:目前比赛平台已关闭,无法在比赛平台运行!可以在AD Chauffeur 仿真平台官方网站申请使用平台,并修改部分代码迁移至新仿真环境!
Step1. 下载项目代码至本地
git clone git@gitee.com:icvrc2021-neu/icvrcautonomous-driving.git
cd ./icvrcautonomous-driving
Step2. 进入到./perception/pretrainedmodel文件夹中,运行脚本下载YOLOX预训练模型权重
cd ./perception/pretrainedmodel
# 脚本默认下载yolox_l模型权重,如果想下载全部的模型权重,则运行如下代码
# bash DownloadModel.sh all
# 如果想下载某一个yolox的模型权重,则运行如下代码,其中yolox_tiny可改变成其他模型
# bash DownloadModel.sh yolox_tiny
# 共五种模型权重有小到大分别为yolox_tiny, yolox_s, yolox_m, yolox_l, yolox_m
# 本项目代码中默认使用yolox_l模型权重
bash DownloadModel.sh
cd ../..
Step3. 配置Python代码库运行环境
# 要求torch的版本为大于1.7的gpu版本
pip install -r requirements.txt
Step4. 修改main.py文件中的登录用户名与密码
# 修改30行的字符串为自己的用户名,32行的字符串为密码
# 28行字符串为仿真平台服务器地址,迁移至新的仿真环境中时需要修改
27 # 设置服务器访问地址
28 serverUrl = 'https://web.simu.widc.icvrc.cn/api/'
29 # 设置登录用户名
30 username = 'YYX_zdjs'
31 # 设置登录密码
32 password = '******'
Step5. 在AD Chauffeur仿真平台网页运行仿真界面后,启动本项目
# 首先在网页端启动AD Chauffeur仿真平台
# 然后运行项目
python main.py
务必养成良好习惯
创建新分支并切换
1.git checkout -b dev
2.也可以先开发(比如直接改了master),这时候先不提交,准备切分支时才-b(new)新分支,此时更改会都转移到新分支上
提交新分支到远程
git push --set-upstream origin dev
开发结束后测试稳定即可合并到master 适用于不落后主分支的情况
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git checkout master
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git merge xld-control-pid
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必要时候解决冲突文件,注意注释后的代码合并进来不会提示。。。
调整当前开发分支
适用于落后现有提交
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git checkout test-new
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git rebase master 合并后不产生额外分叉
Commit管理
1.1.查看本地分支 git branch
1.2.查看远程分支 git branch -r
2.删除本地分支 git branch -D xld-control-pid
3.删除远程分支 git push origin --delete xld-control-pid
删除中间所有错误提交
git reset --hard version-number
git reset version-number
回退到上一个版本 不加^会有原地恢复的问题
git revert HEAD