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基于ur5机械臂的导纳控制

简介

基于ur5，末端添加力传感器实现力控。只实现对三自由度的力控。 参考连接：Compliant-Control-and-Application
机械臂关节配置effort_controllers/JointPositionController，导纳控制计算机械臂末端目标三自由度位置，经过逆向运动学求解获得关节解，基于最小二乘法获取最优解，并向各个关节发送控制指令。

环境配置

1.ros noetic

编译

catkin_make -j1

使用说明

1.运行ur5机械臂的仿真环境

roslaunch ur_gazebo ur5_gazebo.launch transmission_hw_interface:=hardware_interface/EffortJointInterface

.

2.运行ur5机械臂的导纳控制节点

roslaunch ur5_control AdmittancePos.launch

3.运行控制指令发送节点

rosrun ur5_control ur5_control

选择2发布末端位置控制指令 推荐： x:0.3 y:0.3 z:0.3 qw:0.707 qy:0 qz:0.707 qx:0