本项目使用了以下硬件：
LDC1314 评估板
L298N驱动板
Arduino mega 2560
光栅距离测量模块
串口蓝牙模块（如果需要）
底层函数：（自动调用）
void update_speed（） 刷新pwm波的频率
void set_left_value（） 更改左轮的pwm频率
void set_right_value（） 更改右轮的pwm频率
void step_on（） 光电开关给予一次脉冲后刷新距离
void the_timer() 定时器中断函数（用来用蓝牙打印行驶距离）
void step_on_left() 左轮进行一次距离加法
void step_on_right() 右轮进行一次距离加法
void iic_write_one_byte(add,x); iic：向某地址写一个值（未用）
unsigned char iic_read_one_byte(add); iic: 从某地址读一个值（未用）
void ldc1314_write(add,regist,data); 向LDC1314写一个两字节的值
unsigned int read_ldc1314(addr,regist); 从LDC1314中读一个两字节的值
（所有构造函数不再列举）
void go（x） 小车直行函数 x为速度（0-255）
void turn_left（x） 小车左转函数 x为速度（0-255）
void turn_right（x） 小车右转函数 x为速度（0-255）
void stop_（） 小车停车
void go_back（x） 小车倒车 x为速度（0-255）
void caculate_distance_value 计算小车行驶的距离
unsigned int get_sum_meter（） 返回小车行驶的距离（整数米）
unsigned int get_sum_centimeter（） 返回小车行驶的距离（整数米后两位）
void auto_go（） 小车沿铁丝自动行驶，并会在遇到硬币后报警
void distance_init（） 初始化光电开关中断
void get_ldc_value(); 从LDC1314中读出值并存到数组中
unsigned int get_ch0_value() 返回LDC1314通道0的值
unsigned int get_ch1_value() 返回LDC1314通道1的值
void ldc1314init() LDC1314初始化