请问关于远距离样本过滤，直接过滤不进行ignore处理，远距离样本不就当成负样本，这样不会有问题吗？
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您好，感谢您的优秀工作。关于Training Samples这块有一些疑问，我看代码中是直接按照距离进行了过滤，并没有进行ignore处理
https://github.com/xinzhuma/monodle/blob/main/lib/datasets/kitti/kitti_dataset.py#L201
直接过滤不进行ignore处理，远距离样本不就当成负样本，这样不会有问题吗？
关于这个问题，在heatmap branch确实是起到了负样本的作用，但其他branches中，因为mask的存在，并不会有这个问题。对于heatmap branch，这样的设计会使得远处的目标样本的confidence被压制，相比于ignore, 更有益于整体算法。