关于DCE的问题

[Silence-creat]

新手在研究步进电机，您这里在关于步进电机的控制中使用了DCE的控制， 我在网上检索资料很难检索到而还有相同缩写的DCE控制（是一种利用协方差矩阵进行速度和位置控制的方法）。您能简单的描述一下您程序中使用的DCE控制方法是指什么吗？或者分享一些相关的资料，说实话我很难查到，论文和chartgpt我都有进行过检索并没有能够给我准确的信息。还望您赐教。