当前版本能否不使用imu？
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您好！请问我应该如何导入不含有imu的rosbag数据流呢？
config直接将imu的true修改为false不可以么
我之前试过，貌似作者在代码中禁止了这种做法，后面我自己将代码修改了之后，雷达会跑飞。不知道现在有没有更新代码。
我这两天也在运行这套代码。imu禁止之后会直接报错(也就是作者禁止了这种方法)，我给了一个大致的imu+lidar的标定参数之后，程序可以运行，漂移问题也会出现但是大部分场景还是可以的，但是没有与真实估计做对比。
想问下你的大致参数是怎么确定的呢hhh，另外就是你在哪个数据集做的，我在KITTI上试了下会跑飞
我用的是M2DGR 就是专门找的使用velodyne雷达的数据集(标定参数里面有这个外参)，kitti raw跟odom的我没有测试。我之前在voxelmap上测试了一下，但是每次运行voxelmap的时候rviz总是被force quit掉