tomoya-yamanokuchi / robel_dclaw_env

robel-dclaw

DClaw環境

バルブの目印

• half-length of the cylinder = 0.005[m]
• full-length of the cylinder = 0.01[m] = 1[cm]
• 従って，目印の幅は1[cm]

EnvStateの定義

robot_position

• 9次元
• インデックス[0, 1, 2]：1本目の指の第一関節，第二関節，第三関節の関節角度
• インデックス[3, 4, 5]：2本目の指の ''
• インデックス[6, 7, 8]：3本目の指の ''

object_position

• 1次元
• バルブの関節角度

robot_velocity（今回は使わないかもしれません）

• 9次元
• インデックス[0, 1, 2]：1本目の指の第一関節，第二関節，第三関節の関節速度
• インデックス[3, 4, 5]：2本目の指の ''
• インデックス[6, 7, 8]：3本目の指の ''

object_velocity

• 1次元
• バルブの関節速度

force

• 9次元
• 指先に設置してあるフォースセンサの値
• インデックス[0, 1, 2]：1本目の指の指先に設置してあるフォースセンサの値
• インデックス[3, 4, 5]：2本目の ''
• インデックス[6, 7, 8]：3本目の ''

制御入力の定義

ctrl

• 9次元
• [0, 1, 2] : 1本目の指の第一関節，第二関節，第三関節の目標関節位置
• [3, 4, 5] : 2本目の指の ''
• [6, 7, 8] : 3本目の指の ''