tomoswifty / msd_simulator

MSD simulator for tunnel inspection

version 
os : ubuntu 20.0.4
ros : noetic

/robot にCADからのSTLファイルと色，座標を修正したblenderのファイルを保存．

Save the STL file from CAD and the blender file with corrected colors and coordinates to /robot.

シミュレータの起動 Starting the Simulator

シミュレータのみの起動

roslaunch msd_simulator msd_tunnel_dtw.launch

シミュレータとRvizの起動

roslaunch msd_simulator msd_tunnel_gazebo_rviz.launch

センサーシミュレーション

rplidar s1と超音波センサをシミュレーション

roslaunch msd_simulator msd_tunnel_sensor.launch

キーボードコントローラ

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch