iqr_pan_tilt
IQR Camera pan_tilt driver
环境要求
- Ubuntu 16.04
- GCC 4.5以上
- ROS Kinetic
安装与编译
更新软件
sudo apt-get update安装依赖项
sudo apt-get install ros-kinetic-joy创建ROS工作空间
mkdir -p ~/ros_ws/src
cd ~/ros_ws/src克隆代码并编译
git clone https://github.com/I-Quotient-Robotics/iqr_pan_tilt.git
cd ..
catkin_make环境设置
echo "source ~/ros_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc添加串口rules文件
roscd pan_tilt_bringup/config/
sudo cp ./56-pan-tilt.rules /etc/udev/rules.d/注意：添加串口rules文件后，需要重新插拔USB线使之生效。
使用
首先，连接好云台的电源和USB通信端口。
1.普通模式
启动驱动节点
roslaunch pan_tilt_bringup panTilt_view.launch发送位置消息
rostopic pub /pan_tilt_driver_node/pan_tilt_cmd pan_tilt_msg/PanTiltCmd "yaw: 30.0
pitch: 30.0
speed: 10" 2.手柄控制模式
连接好手柄，然后启动驱动节点
roslaunch pan_tilt_bringup panTilt_view.launch use_joy:=true使用手柄上的 X Y A B按键来控制云台的俯仰和旋转。