지능형 드론 개발 환경 구축 방법을 알아 봅시다.

기본 환경 구성

OS

Ubuntu 18.04 LTS 설치하기.

GPU 드라이버 설치하기.

$ sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install nvidia-driver-410

기본 패키지 설치하기.
```
$ sudo apt-get install unzip
```

docker

docker 설치하기.

container와 image가 저장되는 디렉토리 수정하기. [참고사이트]
- Docker 프로세스 중지
```
$ sudo service docker stop
```
- container나 image를 저장할 폴더 생성
```
$ mkdir -p /home/USER/DOCKERFOLDER
```
- Docker 환경정보 파일 열기
```
$ sudo gedit /etc/default/docker
```
- Docker_OPT 변경
```
$ DOCKER_OPTS="-g /home/USER/DOCKERFOLDER"
```
- Docker 프로세스 시작
```
$ sudo service docker start
```

sudo 명령 없이 docker를 실행할 수 있도록 권한 수정하기. 참고사이트
```
$ sudo groupadd docker
$ sudo usermod -aG docker $USER
```
만약 WARNING: Error loading config file: /home/user/.docker/config.json: stat /home/user/.docker/config.json: permission denied와 같은 에러가 발생한다면 아래 코드를 실행한다.
```
$ sudo chown "$USER":"$USER" /home/"$USER"/.docker -R
$ sudo chmod g+rwx "$HOME/.docker" -R
```

NVIDIA docker

nvidia-docker2 설치하기.

container와 image가 저장되는 디렉토리 수정하기. [참고 사이트]

Docker 서비스 중지 및 폴더 생성
```
$ sudo service docker stop
```
container나 image를 저장할 폴더 생성 (앞서 이미 했으므로 무시 가능함.)
```
$ mkdir -p /home/USER/DOCKERFOLDER
```

Docker daemon 설정 파일 생성(또는 수정)

$ sudo gedit /etc/docker/daemon.json

아래 구문 추가

{
	"data-root": "/home/teoac/docker",
	"storage-driver": "overlay2",
		"runtimes": {
			"nvidia": {
				"path": "nvidia-container-runtime",
				"runtimeArgs": [] 
			}
		}
}

Docker 서비스 재실행
```
sudo service docker start
```

확인

sudo lsof | grep /home/USER/DOCKERFOLDER

정상 설치 확인하기

$ docker run --runtime=nvidia --rm nvidia/cuda:10.0-base nvidia-smi

NVIDIA GPU CLOUD에 로그인하기.
가입 후 개인 API Key를 얻어야 각종 도커 이미지를 다운로드할 수 있다.

해당 컴퓨터로 1회 해놓으면 향후 별도 로그인은 불필요하다.

터미널창 명령

sudo docker login nvcr.io
Username: $oauthtoken
Password: NGC에 가입하면 얻을 수 있는 API Key 입력

AirSim (Binaries)

참고사이트

AirSim git 복제하기.

$ git clone https://github.com/microsoft/AirSim.git

docker image 받기.

$ cd AirSim/docker
$ python build_airsim_image.py \
   --base_image=nvidia/cudagl:10.0-devel-ubuntu16.04 \
   --target_image=airsim_binary:10.0-devel-ubuntu16.04

Scene 파일 다운로드 받고 압축풀기.

$ wget -c https://github.com/Microsoft/AirSim/releases/download/v1.2.0Linux/SCENE.zip
$ unzip SCENE.zip
$ rm SCENE.zip

위 SCENE에는 리눅스에서 사용가능한 Unreal environment 이름이 들어가야 한다. 아래는 v1.2.0에서 가능한 이름과 이를 실행하기 위한 sh 파일 목록이다. 다운로드 링크
```
Africa				| Africa/Africa_001.sh
Blocks				| Blocks/Blocks.sh
City
Forest
LandscapeMountains
Neighborhood		| Neighborhood/AirSimNH.sh
SimpleMaze
SubT
TrapCam
Warehouse
ZhangJiaJie
```

docker container 내에서 Unreal 실행하기.
- 지정 창크기로 실행하기
```
$ ./run_airsim_image_binary.sh airsim_binary:10.0-devel-ubuntu16.04 SCENE/SCENE.sh -windowed -ResX=1080 -ResY=720
```
- SCENE/SCENE.sh에 가능한 목록
  - Blocks/Blocks.sh
  - Neighborhood/AirSimNH.sh
- 만약 xauth: file /tmp/.docker.xauth does not exist와 같은 에러가 발생하면 링크를 참고하여 해결한다.

ROS 환경 구성

참고사이트: ROS docker #1 | ROS docker #2 | ROS docker #3 | ROS kinetic | AirSim w/ ROS

ROS kinetic 설치하기.

ROS kinetic (for Ubuntu 16.04) docker image 다운로드하기.
```
$ docker pull osrf/ros:kinetic-desktop-full
```
docker container 생성 및 내부 터미널 명령이 가능하도록 실행하기.
```
$ docker run -it osrf/ros:kinetic-desktop-full
```

필수 패키지 설치하기.

$ apt-get update
$ apt-get install -y tmux curl wget vim sudo libgl1-mesa-glx libgl1-mesa-dri \
    mesa-utils unzip locales ntp whois

기존 docker에 있던 기본 ros 환경 삭제하기.

$ apt-get autoremove --purge --yes
$ rm -rf /var/lib/apt/lists/*
$ rm -rf /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

rosdep 초기화하기.
```
$ rosdep init
$ rosdep update
```

ROS 관련 패키지 설치하기.

$ apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

ROS 작업공간 생성하기.

catkin 작업공간 만들기.

$ mkdir -p /catkin_ws/src
$ cd /catkin_ws/
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share

Jetson TX2 환경 구성

Jetpack 4.3 다운로드하기.

teoac / IntelligentDrone