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UAV Simulation Platform based on PX4, ROS and Gazebo

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介绍

XTDrone是基于PX4、ROS与Gazebo的无人机通用仿真平台。支持多旋翼飞行器(包含四轴和六轴)、固定翼飞行器、复合翼飞行器(包含quadplane,tailsitter和tiltrotor)与其他无人系统(如无人车、无人船与机械臂)。在XTDrone上验证过的算法,可以方便地部署到真实无人机上。

单机仿真架构如下图所示,详见论文

K. Xiao, S. Tan, G. Wang, X. An, X. Wang and X. Wang, "XTDrone: A Customizable Multi-rotor UAVs Simulation Platform," 2020 4th International Conference on Robotics and Automation Sciences (ICRAS), 2020, pp. 55-61, doi: 10.1109/ICRAS49812.2020.9134922.

预印版 arXiv:2003.09700

多机仿真架构如下图所示,详见论文

K. Xiao, L. Ma, S. Tan, Y. Cong , X. Wang, "Implementation of UAV Coordination Based on a Hierarchical Multi-UAV Simulation Platform," Advances in Guidance, Navigation and Control. Lecture Notes in Electrical Engineering, 2022, vol 644. Springer, Singapore. doi: 10.1007/978-981-15-8155-7_423

预印版 arXiv:2005.01125 (2020)

如果使用XTDrone用于学术论文的仿真验证,请引用上述的其中一篇论文。

在这个平台上,开发者可以快速验证算法。如:

双目SLAM

视觉惯性导航

视觉稠密重建

2D激光SLAM

3D激光SLAM

2D运动规划

3D运动规划

集群运动规划

目标检测与追踪

多机编队

多机精准降落

固定翼

复合翼

无人车

无人船

空中机械臂

教程

XTDrone使用文档

项目团队

  • 创立者:肖昆,谭劭昌
  • 指导老师:王祥科
  • 开发团队:肖昆,谭劭昌,王冠政,马澜,李玙珂,王齐鹏,胡新雨,吴欣宁,郑家驿,彭羽凡,郑子君,颜佳润,易丰,管若乔,胡文信,鲍毅,卓安,刘旭东,闵洁,刘传胪,阮慈棫

加入我们

欢迎广大无人机开发者们加入我们的团队,共同学习进步。如有意向,请把简历(包含对PX4 ROS与Gazebo的掌握情况)发到robin_shaun@foxmail.com,让我们一起完善XTDrone仿真平台。

贡献者

非常感谢你们为XTDrone的贡献

陈科研,许江伟,卢永光,陈皋,孙长浩,聂莹,孔凡杰,李超然,李旭东,张华卿,林梓涵,何瑶

**机器人大赛无人机挑战赛仿真组

2022 **机器人大赛已完成比赛,比赛详情见官网,其中无人机挑战赛仿真组的平台使用XTDrone。2023无人机仿真组将继续由XTDrone团队筹备,届时欢迎大家积极报名,展示自己的风采。

“智航杯”全国无人机智能算法竞赛

“智航杯”全国无人机智能算法竞赛,由航空工业智航院、**光华科技基金会联合主办,目前正在报名阶段,比赛详情见官网,其中仿真赛项的平台使用XTDrone,欢迎大家积极报名,展示自己的风采。

合作

如果想与XTDrone团队建立合作,请联系肖昆robin_shaun@foxmail.com

About

UAV Simulation Platform based on PX4, ROS and Gazebo

License:MIT License


Languages

Language:C++ 80.0%Language:Python 11.3%Language:CMake 3.2%Language:C 2.2%Language:HTML 1.2%Language:Shell 0.8%Language:MATLAB 0.4%Language:TeX 0.4%Language:GLSL 0.3%Language:Dockerfile 0.1%Language:Batchfile 0.1%Language:Makefile 0.0%Language:Lua 0.0%