目标检测和点云分割怎么融合？

[Guan2014]

点云分割和目标检测分别进行完之后，下面注释掉的部分要取消注释吗？
final_process（）是将2D 检测框内的label 投到点云上，与点云分割结果的融合在代码的哪个部分呢？