关于舵机的几个疑问
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1、i2c收到数据后都会立刻回传数据,除了读角度和速度以外,其他命令回传数据的目的是什么?可否将读写做成异步,主机根据需要读写,而不是必须读。之所以有这个问题是我在将i2c移植到ll库的时候用了dma,读写完全分开了,异步也能达到之前的效果,而且操作更加自由,所以想了解你的设计思路,看看我这样会导致什么问题?
2、while循环中有个判断CONFIG_RESTORE的分支,但是没有找到哪里会设置这个状态。
3、设置ID后可否立即生效,这样就不需要重启了,设置完可以直接使用。有一个潜在的问题是如果使用自定义的ID,设置时写和读的ID会变化,读回传需要使用修改后的地址,可能会对现有设置ID的代码造成影响。
1、STM32的硬件I2C有bug,最好是有一个完整的读写来回保证稳定性,没必要异步这里的读写速度很快的,而且异步不能保证数据是实时的反而不好
2、RESTORE就是一个flag,在main开头确认只要flag不是OK就会触发用默认参数覆盖配置
3、可以,需要修改I2C配置代码