实际控制的入口是在哪我看了这几个线程就直接dummy.UpdateJointPos(); 里边用can发数据了？

Question

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CommunicationTask ThreadOledUpdate ThreadControlLoop ？实际控制目标位置啊计算姿态啥的从哪里进去？
对RTOS不是很懂！！！勉强看看这三个线程大佬指点一下！

稚晖 · Answer 1 · Thu Nov 04 2021 15:41:57 GMT+0800 (China Standard Time)

机械臂是接受上位机指令的，指令解析看protocol里面的代码，最终都是调用MoveJ和MoveL进行姿态解算

实际控制的入口是在哪 我看了这几个线程 就直接dummy.UpdateJointPos(); 里边用can发数据了？