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我的超迷你机械臂机器人项目。

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关于机器人运动学逆解法的代码细节

LZD0502 opened this issue · comments

1、qs qa qw solFlag是什么意思?

2、R06 与 L6_WRIST 矩阵相乘得到的 L0_wt是啥意思?

3、书中是4x4的位姿矩阵通过左乘Ai^(-1)一步步解耦获得每个角的角度,您的思路是通过把3x3的旋转矩阵与3x1的位置矩阵分开计算的,请问这个算法有没有详细的流程介绍。求稚晖君指点一二。

稚晖君看看我吧 解答下吧 您能告知下您的逆解法的流程是啥嘛?我代码实在看不懂了