MJianM / LeggedRobotController

多足机器人MPC控制器+仿真环境

LeggedRobotController

基于convexMPC算法的多足机器人运动控制器，使用Python复现了MIT Chteeah3的控制框架。 搭建了基于Mujoco的多足机器人仿真环境。

Requirements

• OSQP
• QPOASES
• pybind11
• mujoco
• mujoco-python-viewer

使用说明

MPC算法使用C语言实现，采用pybind11搭建python接口。由于不同平台环境存在差异，使用前需要自行编译生成对应库文件。编译方式可参考convex_MPC中的CMakeLists文件。