关于输出位姿的问题
1gjjuser1 opened this issue · comments
作者您好，如何利用程序的输出表示物体的6自由度呢，期待您的回复，谢谢作者
不好意思，我没有太明白这个问题的意思
因为我想利用gen6d的输出6dof位姿（中心点坐标以及三个轴的旋转角），用来ros机械臂抓取，我找到的程序输出位姿信息为： np.save(f'{str(output_dir)}/images_out/{que_id}-pose.npy', pose_pr)
，我不太确定这个npy文件就代表了物体的6dof位姿吗😢
不好意思，我没有太明白这个问题的意思
是的，它是从物体坐标系转换到相机坐标系的变换 x_cam = R x_obj + t，它存的是这里的[R;t] 3*4的矩阵。
但是这里的物体坐标系是由COLMAP建立的，然后我们对它进行了缩放和平移，具体可以参考这里 #90 (comment)
感谢您的及时回复，还有一个小问题，就是通过gen6D我们可以得到物体的位姿（3*4矩阵-物体坐标系到相机坐标系），那么最终检测出的物体（矩形框所包围的物体）位姿的中心点在哪里呢，center = get_object_center(self.database)，是这个吗？
是的，你可以看看那个predict.py的画bounding box那里，它对应的bounding box的就是物体的位置。