关于google_scanned_objects_processed的问题

[syang]

您好，我想询问一下提供的google_scanned_objects_processed这个数据集当中pose文件夹里的数据是c2w还是w2c的参数矩阵，我看文件里一共有12行，请问这12行的数据是如何组织的，感谢

[Yuan Liu]

Hi, 是c2w。我这里会统一转换为w2c。

Gen6D/dataset/database.py

Line 534 in 50aa71b

 pose = np.loadtxt(f'{self.prefix}/pose/{int(img_id):06}.txt').reshape([4,4])[:3,:]