Mapas do simulador Gazebo para o robo turtlebot3 do laboratorio de informatica, lab 404, para a materia de robotica computacional, do curso de engenharia de computação Insper.
Para rodar faça:
Abra um terminal Crtl+Alt+t digite:
cd catkin_ws/src
Clone este repositorio dentro da pasta catkin_ws/src.
git clone https://github.com/arnaldojr/my_simulation.git
Execute o comando catkin_make na pasta raiz catkin_ws
cd ..
catkin_make
Execute no terminal o comando abaixo para adionar o path do gazebo no .bashrc.
echo "export GAZEBO_MODEL_PATH=~/catkin_ws/src/my_simulation/models:${GAZEBO_MODEL_PATH}" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
Para executar rode o roslauch:
roslaunch my_simulation mundoteste.launch
Vamos executar o Alvar:
Abra um terminal Crtl+Alt+t digite:
cd catkin_ws/src
Abra o mundo do Gazebo com os marcadores:
roslaunch my_simulation mundoteste_ar_tracking.launch
Abra um novo terminal Crtl+Alt+t e abra a câmera:
rqt_image_view
Abra um novo terminal Crtl+Alt+t e abra o RViz:
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_gazebo_rviz.launch
No Rviz vamos fazer algumas configurações para visualizar o Alvar:
No menu lateral esquerdo do Rviz:
1. A primeira opção *fixed Frame*: Troque de odom para *camera_link*.
2. A opção *TF* está desmarcada.: Marque está opção
Abra um novo terminal Crtl+Alt+t e visualize o topico ar_pose_marker:
rostopic echo /ar_pose_marker
Abaixo temos duas playlists com videos que ajudam na utilização do simulador Gazebo
https://www.youtube.com/watch?v=Nay-DI0EqzI&list=PLVU3UhXa4-X_XYVuaVmQkJdzWCxmREhrK
https://www.youtube.com/watch?v=X9Sp60IPk0M&list=PLM8rZg4fCalht-rexa91MO1y3jxm9mwOa