knr2 / last_report

目覚ましロボットアーム

・眠っていたらタンバリンを叩いて起こす
・起きなかったらお気に入りの人形を叩いたり、重要書類をぐちゃぐちゃにしたり嫌がらせしてきます。

システムの起動方法

CRANE-X7の制御信号ケーブルを制御用パソコンへ接続します。 Terminalを開き、crane_x7_bringupのdemo.launchを起動します。 このlaunchファイルには次のオプションが用意されています。

• fake_execution (default: true)

実機を使用する/使用しない

シミュレータを使う場合

実機無しで動作を確認する場合、 制御信号ケーブルを接続しない状態で次のコマンドを実行します。

roslaunch crane_x7_bringup demo.launch fake_execution:=true

実機を使う場合

実機で動作を確認する場合、 制御信号ケーブルを接続した状態で次のコマンドを実行します。

roslaunch crane_x7_bringup demo.launch fake_execution:=false

ケーブルの接続ポート名はデフォルトで/dev/ttyUSB0です。 別のポート名(例: /dev/ttyUSB1)を使う場合は次のコマンドを実行します。

roslaunch crane_x7_bringup demo.launch fake_execution:=false port:=/dev/ttyUSB1

Gazeboを使う場合

last_reportのフォルダーに入った状態で 次のコマンドで起動します。実機との接続やcrane_x7_bringupの実行は必要ありません。

./exe_test.bash

セットアップ方法

カメラのセットアップ(Realsenseを使用する場合)

・ カメラのセットアップや動作方法はこちらのリンク

プログラムのセットアップ

・ rt-net様のcrane_x7_rosをインストールしていない方は以下のコマンドを入力してください。(インストール済みの方は飛ばしてください)

cd /catkin_ws/src
git clone https://github.com/rt-net/crane_x7_ros.git
cd /catkin_ws
catkin_make
source ~/.bashrc

・ このリポジトリをインストールします。以下のコマンドを入力してください。

cd /catkin_ws/src/crane_x7_ros
git clone https://github.com/cit-team6/last_report.git
cd /catkin_ws
catkin_make
source ~/.bashrc

実行方法

・ターミナル上で以下を入力

roscore

・別のターミナルで以下を入力し

rosrun last_report realsense.py

・別のターミナルで以下を入力

rosrun last_report main_master.py