car_tuple的理解
GChasing opened this issue · comments
GChasing commented
请问代码中car_tuple中的G,h, wheelbase分别代表什么含义?
Han commented
你好
G和h的含义是基于 generalized inequality的概念,和机器人的形状相关,对于点x,如果 Gx<=h, 就代表x 是在机器人的内部。
wheelbase 是Ackermann车的 轴距,可以参考 https://en.wikipedia.org/wiki/Wheelbase