Repo for internship issues
comparison of loop closing techniques Loop Closure Prioritization ?
Вопросы, которые возникли при прочтении статей:
- Что является глобальной задачей?
- Какие точности для выходных данных требуются? (К примеру, если нужно выдать координаты. Какая точность от них ожидается?)
- Как производится скан лидаром (В статьях написано про 2 лидара, которые на выходе выдают сканы 1х32х900 и 1х64х900)
Код использует датасет:
https://robots.engin.umich.edu/nclt/
Для валидации работы трансформера используют 2 сессии из датасета (2012-01-08 и 2012-02-05)
В репе не было ссылки на 2 часть датасета, которая использовалась как range_image_query_root, что добавило времени, для запуска.
Также сами данные не являлись ramge_images и сами изоображения нужно генерировать. (Если нужно будет, закину на какой-нибудь диск)
В итоге получились реколы (Правда в выводе не пишет, что это за реколы). Буду разбираться в метриках (Думаю сделать также summary по метрикам и тому, как они форимуруются)
Получилось запустить, но пока не разобрался в том, что происходит под капотом
