FangYikaii/STM32_C

一、总体流程

系统初始化（1）初始化系统时钟（2）初始化IO（电磁阀M1/M2/M3/M4;BR/RF/AS/XX）（3）初始化MAX7219 （4）初始化TIM5定时器（5）初始化脉冲捕捉（转速）（6）初始化CAN
基本配置（1） IO配置：挡位时间扫描模式（10ms） ControllerInfo.ScanTimeMode=GearScanT10ms; //挡位时间扫描模式置初始值（2） LED指示灯显示：电源指示灯亮 LedValue=(LedValue & 0xFE) | 0x01; //LED指示灯值 I2C_WriteData_PCF8574(0x70, LedValue); //LED显示控制--电源指示灯亮（3）显示配置：压力显示，转速显示 XG.ChannelNo[0]=1; //压力显示值为1号通道 1--6 XG.ChannelNo[1]=1; //转速显示值为2号通道 2--4 XG.Function=XG.Function%100+XG.ChannelNo[0]*1000+XG.ChannelNo[1]*100; //通道显示（4）转速比配置：1-4挡，驱动桥速比（5）换挡模式配置：手动 ShiftModeStatus=HandShiftMode; //默认：手动换挡模式
循环（1） IO扫描(扫描间隔：flagctrl.Bits.ScanTimeFlag)
IO扫描标志位-false
换挡模式：手动-手动挡位扫描和处理自动-自动挡位扫描和处理（2）显示更新扫描（扫描间隔：flagTIM5.Bits.Tisec_Flag—1s）
显示更新扫描标志位-false
装载机系统运行显示（3）脉冲捕获扫描（扫描间隔：flagTIM5.Bits.Freq_1sec_Flag—1s）
脉冲捕获扫描标志位-false
通道1、2、3脉冲捕获，保存，清零
涡轮转速、输出轴转速计算
转速显示（4）键盘捕获（无扫描间隔）如果键值已经读取：PCF8574.Bits.KeyScan_Flag==FALSE: 如果为【自动/手动】切换按键:KeyValue_PCF8574==7
键值读取标志位复位：PCF8574.Bits.KeyScan_Flag==TRUE;
如果当前模式--手动挡：ShiftMdeStatus==AutoShiftMode Led指示灯值= (LedValue & 0x7F) | 0x80; 自动挡：ShiftModeStatus==HandShiftMode Led指示灯值=LedValue & 0x7F;
LED显示控制二、IO数字开关量采集 1、读取信号（1）DIIN1:从换挡选择器读取24V信号M1（1挡）—PE8 （2）DIIN2:从换挡选择器读取24V信号M2（2挡）—PE7 （3）DIIN3:从换挡选择器读取24V信号M3（3挡）—PE10 （4）DIIN4:从换挡选择器读取24V信号M4（4挡）—PE9 （5）DIIN5:从换挡选择器读取24V信号AS（空挡）—PE12 （6）DIIN6:从换挡选择器读取24V信号RF（倒挡）—PE11 （7）DIIN7:从制动器读取24V信号BR（制动）—PE14 （8）DIIN8：预留—PE13 2、输出信号（1）DOOUT1：控制电磁阀M1（1挡）—PA0 （2）DOOUT2：控制电磁阀M2（2挡）—PA1 （3）DOOUT3：控制电磁阀M3（3挡）—PA2 （4）DOOUT4：控制电磁阀M4（4挡）—PA3 （5）DOOUT5：模拟制动信号BR（制动）--PA6 （6）DOOUT1：控制电磁阀BF（倒挡）—PA7 （6）DOOUT1：控制电磁阀AS（空挡）—PB0 （6）DOOUT1：预留—PB1 3、读取变量 struct ControllerData { uint8_t ScanTimeMode; //档位扫描时间模式 uint8_t NowGear; //当前档位信息 -- 读取获得 uint8_t NowBrake; //当前刹车状态 -- 读取获得 uint8_t GoalGear; //目标挡位 -- 控制值 uint8_t ProcessGear; //过程挡位 -- 控制值 uint8_t SuggestGear; //推荐挡位 -- 预测值 uint8_t gearinfo; //档位 -- 处理获得 uint8_t brakeinfo; //制动信号 -- 处理获得 uint8_t gearCGcount; //档位变化次数计数 uint8_t brakeCGcount; //档位变化次数计数 }; 4、标志位 union FlagController
{ uint8_t flagBits; struct
{ uint8_t gearchange : 1; uint8_t brakechange : 1; uint8_t KDchange : 1; uint8_t StartUpFromNx : 1; uint8_t ScanTimeFlag : 1; uint8_t KDScan_Flag : 1; uint8_t Bit6 : 1; uint8_t Bit7 : 1; } Bits; }; 5、IO初始化：void IOControl_Init(void)；（1）GPIO初始化 l 输入:M1/M2/M3/M4/AS/RF/BR/XX：端口翻转速度：GPIO_Speed_50MHz; 浮空输入：GPIO_Mode_IN_FLOATING l 输出:M1/M2/M3/M4/BR/AS/RF/XX：端口翻转速度：GPIO_Speed_50MHz; 普通推挽输出：GPIO_Mode_Out_PP （2）GPIO置0 6、手动挡位扫描和处理 void GearScanVSDeal_HandShiftMode(void) { ReadGearLine_Status(); //档位信息读取 GearToSolenoidValve(ControllerInfo.NowGear,ControllerInfo.NowBrake); //发送（当前挡位信息和当前刹车状态）到电磁阀和制动信号 } 7、自动挡位扫描和处理 void GearScanVSDeal_AutoShiftMode(void) { ReadGearLine_Status(); //档位信息读取 if(ControllerInfo.NowBrake==0) //是否刹车 == 否 { if(ControllerInfo.NowGear/0x10==0) //前进档 {
```
}
else if(ControllerInfo.NowGear/0x10==1)			//后退档
{
	
}			
```
} else //是否刹车 == 是 {

} GearToSolenoidValve(ControllerInfo.NowGear,ControllerInfo.NowBrake);

} 8、挡位信息读取各档位对应采集值列表前进档 V 空档N 倒退档R KD P 0x14 0x34 0x24 0xXX & 0x01=0x00 1 0x10 0x30 0x20 0xXX & 0x01=0x00 2 0x12 0x32 0x22 0xXX & 0x01=0x00 3 0x16 0x36 0x26 0xXX & 0x01=0x00 4 0x1E 0x3E 0x2E 0xXX & 0x01=0x00 三、MAX7219配置(SPI) 1、端口 l 管脚1—DIN—PE1 串行数据输入端口，时钟上升沿时数据被载入内部16位寄存器 l 管脚12—LOAD/CS—PE0 LOAD:载入数据 CS:载入数据 l 管脚13—CLK—PE2 时钟序列输入端 l 管脚14-17,20-23：7段和小数点驱动 #define REG_NO_OP 0x00 //定义空操作寄存器 #define DIG_1 0x01 //定义数码管1寄存器
#define DIG_2 0x02 //定义数码管2寄存器
#define DIG_3 0x03 //定义数码管3寄存器
#define DIG_4 0x04 //定义数码管4寄存器
#define DIG_5 0x05 //定义数码管5寄存器
#define DIG_6 0x06 //定义数码管6寄存器
#define DIG_7 0x07 //定义数码管7寄存器
#define DIG_8 0x08 //定义数码管8寄存器 #define REG_DECODE 0x09 //译码控制寄存器
#define REG_INTENSITY 0x0a //亮度控制寄存器 #define REG_SCAN_LIMIT 0x0b //扫描界限寄存器 #define REG_SHUTDOWN 0x0c //关断模式寄存器 #define REG_DISPLAY_TEST 0x0f //测试控制寄存器 #define INTENSITY_MIN 0x00 //定义最低显示亮度
#define INTENSITY_MAX 0x0f //定义最高显示亮度 2、MAX7219初始化（1） GPIO初始化 l 端口：CLK,LOAD/CS,DIN 端口翻转速度：GPIO_Speed_50MHz; 普通推挽输出：GPIO_Mode_Out_PP （2）CLK、DIN的GPIO置0；LOAD/CS的GPIO置1 （3）1/2/3片MAX7219初始化 l 工作模式 Write1stChip_MAX7219(REG_DISPLAY_TEST,0x00); //选择工作模式（0xX0） 0x01 --test模式 l 初始亮度 Write1stChip_MAX7219(REG_INTENSITY,0x02); //设置初始亮度 l 全显示 Write1stChip_MAX7219(REG_SCAN_LIMIT,0x07); //设置为全显示 l 解码模式 Write1stChip_MAX7219(REG_DECODE,0x00); //选用B解码模式--0xFF,非解码模式--0x00 l 开启正常工作模式 Write2ndChip_MAX7219(REG_SHUTDOWN,0x01); //开启正常工作模式（0xX1） 0x00 --关闭显示（5）清空1/2/3片MAX721 3、装载机运行显示 void LoaderSystemDisplay(void) { DisplayDigitalTube3_4Num_MAX7219 (XG.PressureShow/10,1,3); //动臂大腔压力__第1、2号4位数码管显示程序，显示低4位 DisplayDigitalTube3_4Num_MAX7219 (XG.Function,2,0); //通道信息显示：按键值__第1、2号4位数码管显示程序，显示低4位 DisplayDigitalTube1_4Num_MAX7219 (XG.PumpSpeed,1,0); //泵轮转速__第1、2号4位数码管显示程序，显示低4位 DisplayDigitalTube1_4Num_MAX7219 (XG.SpeedShow,2,0); //涡轮转速__第1、2号4位数码管显示程序，显示低4位 GearDisplay(ControllerInfo.SuggestGear,2); GearDisplay(ControllerInfo.ProcessGear,1); //当前挡位信息显示 if(XG.Throttle>=100) { DisplayDigitalTube2_2Num_MAX7219 (99,3,0); //油门开度__第1、2、3、4号2位数码管显示程序，显示低4位 } else { DisplayDigitalTube2_2Num_MAX7219 (XG.Throttle,3,0); //油门开度__第1、2、3、4号2位数码管显示程序，显示低4位 } //错误信息显示__第1、2、3、4号2位数码管显示程序，显示低4位 ErrorDisplay(ErrorMessage); } （1）动臂大腔压力显示（第三组数码管，第一片，4位）（2）通道信息显示（第三组数码管，第2片，4位）（3）泵轮转速显示（第一组数码管，第一片，4位）---CAN读取（4）涡轮转速显示（第一组数码管，第2片，4位）---脉冲计算（5）油门开度显示（6）错误信息显示四、PCF8574配置（I2C）用于：写LED显示（PCF8574写数据到0x70地址）；读键盘扫描（PCF8574从0x73）读数据 1、端口 SCL—PE5 SDA—PE3 【PCF8574的地址】地址(0x70) -- LED显示控制地址地址(0x73) -- 按键读取控制地址地址(0x7A) -- 电磁阀控制芯片输出信号读取地址(未用) 2、PCF8574初始化（1）GPIO初始化 l 端口：SCL，SDA 端口翻转速度：GPIO_Speed_50MHz; 普通推挽输出：GPIO_Mode_Out_PP （2）SCL、SDA的GPIO置0 （3）初始化LED显示控制：往PCF8574的地址0x70写数据0x00 I2C_WriteData_PCF8574(0x70, 0x00); { //PCF8574的I2C开始信号 I2C_Start_PCF8574(); // PCF8574的I2C写一个字节程序：地址0x70 I2C_Write1Byte_PCF8574(addr); // PCF8574的I2C写一个字节程序：地址0x00 I2C_Write1Byte_PCF8574(data); // PCF8574的I2C停止信号 I2C_Stop_PCF8574(); } 3、PCF8574写数据 void I2C_WriteData_PCF8574(uint8_t addr, uint8_t data) { I2C_Start_PCF8574(); I2C_Write1Byte_PCF8574(addr); I2C_Write1Byte_PCF8574(data); I2C_Stop_PCF8574(); } //功能：PCF8574的I2C开始信号 void I2C_Start_PCF8574(void) {

SDA_PCF8574(1);
delay(DelayTime_PCF8574);	
SCL_PCF8574(1);
delay(DelayTime_PCF8574);
SDA_PCF8574(0);	
delay(DelayTime_PCF8574);

} //功能：PCF8574的I2C停止信号 void I2C_Stop_PCF8574(void) { SDA_PCF8574(0); delay(DelayTime_PCF8574); SCL_PCF8574(1); delay(DelayTime_PCF8574); SDA_PCF8574(1); delay(DelayTime_PCF8574); } //功能：PCF8574的I2C写一个字节程序 void I2C_Write1Byte_PCF8574(uint8_t data) { uint8_t i; SCL_PCF8574(0); delay(DelayTime_PCF8574); for(i=0x80;i>0;i>>=1) { if(i&data) { SDA_PCF8574(1); } else { SDA_PCF8574(0); } delay(DelayTime_PCF8574); SCL_PCF8574(1); delay(DelayTime_PCF8574); SCL_PCF8574(0); delay(DelayTime_PCF8574); } SDA_PCF8574(1); delay(DelayTime_PCF8574);

I2C_Ack_PCF8574();

} 4、PCF8574读数据 uint8_t I2C_RecData_PCF8574(uint8_t addr) { uint8_t temp; I2C_Start_PCF8574(); I2C_Write1Byte_PCF8574(addr); temp=I2C_Rec1Byte_PCF8574(); I2C_Stop_PCF8574(); return temp; } //接收一个字节的数据 uint8_t I2C_Rec1Byte_PCF8574(void) { uint8_t i,data; GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

RCC_APB2PeriphClockCmd(SDA_PCF8574_RCC_APB2Periph_GPIOX, ENABLE);	 	//SDA_PCF8574 configure 					 	
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SDA_PCF8574_GPIO_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; 
GPIO_Init(SDA_PCF8574_GPIOX, &GPIO_InitStructure);	
delay(DelayTime_PCF8574);	
data=0x00;	
for(i=0;i<8;i++)
{
	data=data<<1;
	SCL_PCF8574(0);	
	delay(DelayTime_PCF8574);		
	SCL_PCF8574(1);
	delay(DelayTime_PCF8574);
	if(SDA_Read_PCF8574)
	{
		data=data | 0x01;
	}
	
}
SCL_PCF8574(0);	
delay(DelayTime_PCF8574);	

RCC_APB2PeriphClockCmd(SDA_PCF8574_RCC_APB2Periph_GPIOX, ENABLE); 	//SDA_PCF8574 configure 					 
		
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SDA_PCF8574_GPIO_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_Init(SDA_PCF8574_GPIOX, &GPIO_InitStructure);	
delay(DelayTime_PCF8574);		

I2C_NOAck_PCF8574();
return data;

} 5、键盘扫描程序：通过写数据到0x73，读返回值 void KeyScan_PCF8574(void) { uint8_t kvalue=0; kvalue=I2C_RecData_PCF8574(0x73); if(kvalue==0xFE) { KeyValue_PCF8574=1; //PCF8574键盘扫描值 } else if(kvalue==0xFD) { KeyValue_PCF8574=2; //PCF8574键盘扫描值 } else if(kvalue==0xFB) { KeyValue_PCF8574=3; //PCF8574键盘扫描值 } else if(kvalue==0xF7) { KeyValue_PCF8574=4; //PCF8574键盘扫描值 } else if(kvalue==0xEF) { KeyValue_PCF8574=5; //PCF8574键盘扫描值 } else if(kvalue==0xDF) { KeyValue_PCF8574=6; //PCF8574键盘扫描值 } else if(kvalue==0xBF) { KeyValue_PCF8574=7; //PCF8574键盘扫描值 } else if(kvalue==0x7F) { KeyValue_PCF8574=8; //PCF8574键盘扫描值 } else { PCF8574.Bits.KeyScan_Flag=FALSE; //键盘按键已复位 KeyValue_PCF8574=0; //PCF8574键盘扫描值 } } 五、定时器定时器：7个（除了2watchdog timers：独立看门狗、窗口看门狗）基本定时器：TIM6，TIM7[最基本功能：累加时钟脉冲数超过预定值，触发中断或触发DMA][向上计数】-- Timer5 用于一般的定时，同时作为USARTx的通信超时溢出寄存器通用定时器：TIM2，TIM3，TIM4，TIM5[测量输入脉冲频率、脉冲宽和输入PWM脉冲等场合][向上，向下计数】--- Timer2 用于USB通信的精确定时高级定时器：TIM1[还有三相六部电机接口、刹车功能][向上向下计数]

时钟配置Systick=72MHz，APB1预分频器的分频系数被配为2，则PCK1刚好最大值36MHz 预分频:TIMx_PSC=0不分频 TIMx_PSC=1 2分频 1、标志位 union FlagTimer
{ uint8_t flagBits; struct
{ uint8_t T100msec_Flag : 1; uint8_t T1sec_Flag : 1; uint8_t T1min_Flag : 1; uint8_t T10msec_Flag : 1; uint8_t T1_5sec_Flag : 1; uint8_t Freq_1sec_Flag : 1; uint8_t Bit6 : 1; uint8_t Bit7 : 1; } Bits; }; struct TIM5Result { uint32_t ms_Record; uint16_t msecond; uint16_t T1_5secmsCount; uint8_t second; uint8_t minute; uint8_t hour; }; 2、TIME5初始化（1）定义定时器结构体 //这个就是自动装载的计数值，由于计数是从0开始的，计数10000次后为9999 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = (100 - 1); // 这个就是预分频系数，当由于为0时表示不分频所以要减1 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = (7200-6480- 1); （2）定义中断 NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4); //抢断优先级 0-15 响应优先级 0 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM5_IRQn; //设定通道 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 15; //抢断优先级设置 0或1 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; //响应优先级设置 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); 3、TIM5时间处理程序 Timer5.msecond++; if(Timer5.msecond%10==0) //10ms中断一次 { flagUDisk.Bits.SaveTime_10ms=TRUE; if(ControllerInfo.ScanTimeMode%2==1) //GearScanT10ms = 1 { flagctrl.Bits.ScanTimeFlag=TRUE; } flagTIM5.Bits.T10msec_Flag=TRUE; } if(Timer5.msecond%100==0) //100ms中断一次 { if(ControllerInfo.ScanTimeMode%2==0) //GearScanT100ms = 2 { flagctrl.Bits.ScanTimeFlag=TRUE; } flagTIM5.Bits.T100msec_Flag=TRUE; } 六、脉冲捕捉 1、端口脉冲产生：PE2 只用了：TIM4.channel2 TIM4.channel3 TIM4.channel4 20路脉冲： TIM1.channel1 -- PA8 TIM2.channel1 -- PA0 TIM1.channel2 -- PA9 TIM2.channel2 -- PA1 TIM1.channel3 -- PA10 TIM2.channel3 -- PA2 TIM1.channel4 -- PA11 TIM2.channel4 -- PA3

TIM3.channel1 -- PA6 TIM4.channel1 -- PB6 TIM3.channel2 -- PA7 TIM4.channel2 -- PB7 TIM3.channel3 -- PB0 TIM4.channel3 -- PB8 TIM3.channel4 -- PB1 TIM4.channel4 -- PB9

TIM5.channel1 -- PA0 TIM5.channel2 -- PA1 TIM5.channel3 -- PA2 TIM5.channel4 -- PA3
2、变量声明 struct FreqCapResult { uint8_t IsUsedFlag; //定时器是否启用标志 uint8_t NOINT_s; //没检测到脉冲等待时间默认3S -- Fre_NOINTMAXTIME 设置 uint8_t count; uint16_t pulse1; //第一次脉冲值 uint16_t pulse2; //第二次脉冲值 uint32_t pulse; //脉冲差值 float Freq; //频率值 }; 3、FreqCap初始化（1）GPIO初始化 l 脉冲产生：PE2 端口翻转速度：GPIO_Speed_50MHz; 普通推挽输出：GPIO_Mode_Out_PP l TIM4.channel2 TIM4.channel3 TIM4.channel4 端口翻转速度：GPIO_Speed_50MHz; 浮空输入：GPIO_Mode_IN_FLOATING （2）TIM定时器：TIM1，TIM2，TIM3，TIM4 TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1; TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00; TIM_ICInit(TIM4, &TIM_ICInitStructure); TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_CC2|TIM_IT_CC3|TIM_IT_CC4|TIM_IT_Update, ENABLE); //打开定时器中断 TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_CC2|TIM_IT_CC3|TIM_IT_CC4|TIM_IT_Update); //清除中断标志位 TIM_Cmd(TIM4, ENABLE); //启动定时器设置定时器是否启用（3）NVIC中断 NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4); //抢断优先级 0-15 响应优先级 0 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority =5; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); 4、中断void TIM4_IRQHandler(void) 通道TIM4.channel2 TIM4.channel3 TIM4.channel4脉冲上升沿捕获程序 if(TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_CC1) != RESET) { TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_CC1); //清标志位 TIM4FreqCap[0].NOINT_s=0;
TIM4FreqCap[0].pulse++; //脉冲数 } 七、CAN 1.端口 default：CAN1TX—PA12,CAN1RX—RA11 remap：CAN1TX—PD1,CAN1RX—PD0 default：CAN2TX—PB13,CAN2RX—RB12 remap：CAN2TX—PB6,CAN2RX—PB5 2.CAN初始化（1）GPIO初始化 l CAN1TX，CAN2TX 外部时钟：RCC_APB2PeriphClockCmd(CAN12TX_RCC_APB2Periph_GPIOX, ENABLE); 复用推挽输出：GPIO_Mode_AF_PP 时钟频率：GPIO_Speed_50MHz; l CAN2RX, ,CAN2RX 外部时钟：RCC_APB2PeriphClockCmd(CAN12RX_RCC_APB2Periph_GPIOX, ENABLE); 上拉输入：GPIO_Mode_IPU; 时钟频率：GPIO_Speed_50MHz; （2）CAN复用 /* Remap CAN1 and CAN2 GPIOs / GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap2_CAN1 , ENABLE); //注意IO端口选择，此处选择映射管脚 GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_CAN2, ENABLE); //注意IO端口选择，此处选择映射管脚 / CAN register init */ CAN_DeInit(CAN1); CAN_DeInit(CAN2); （3）CAN初始化 CAN cell init CAN filter init （4）中断优先级 NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4); //抢断优先级 0-15 响应优先级 0 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX0_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN2_RX0_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 3; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); 3、CAN中断

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