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自动驾驶相关各类算法实现及原理分析

Robotics

自动驾驶相关各类算法原理分析及实现 项目算法参考PythonRobotics及其他项目。 欢迎补充，先埋个坑，后续会把每部分的文档都给补上

基础数学知识补充

矩阵求导常用操作

最小二乘法

[李群及李代数]

滤波算法/信息融合

贝叶斯滤波框架

粒子滤波

卡尔曼滤波

扩展卡尔曼滤波

unscented kalman filter

SLAM基础算法

基于滤波算法的SLAM算法

Extended Kalman based SLAM

EKF-SLAM简介

[Fast SLAM]

基于图优化的SLAM算法

轨迹规划

[RRT]

轨迹跟踪

[PID]

pure-pursuit

stanley

车辆运动学模型介绍

车辆运动模型

[MPC]

[LQR]

传感器处理

[IMU]

[GPS+IMU融合]

Lidar

地面提取及点云分割

[Radar]

[camera]

定位及地图构建

[定位中涉及到的最优化问题]

[ICP]

NDT

[三维数据中线配准及平面配准方法]

Data Association

[Track Filtering And Gating && Global Nearest Neighbor]

[匈牙利匹配算法]

[Probability Data Association && Joint Probability Data Association]

[Multi-Hypotheis Tracking && Markov Chain Monte Carlo Data Association]

开源代码分析

[LOAM]

Autoware

基于NDT的激光雷达SLAM代码分析

点云分割与聚类

[点云目标跟踪方法讨论]

Apollo