carlossilva2 / ROS-ipt

GreenTROS

Projeto Final - Engenharia Informática - 2018

Carlos Silva - 19424

Daniel Cabaceira - 19510

Atualização do GreenT através da implementação de ROS num RaspberryPi e da integração de uma Kinect.

Indice

1. Instalação
   • Criar Workspace
   • Criar Package
2. Correr a Package
3. Arquitetura em Nós

Instalação

Workspace

source /opt/ros/<distro>/setup.bash

mkdir -p ~/catkin_ws1/src

cd ~/catkin_ws1

catkin_make

source ~/catkin_ws1/devel/setup.bash

cd

echo "source ~/catkin_ws1/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

Package

cd ~/catkin_ws1/src

catkin_create_pkg <nome pkg> geometry_msgs nav_msgs roslib rospy std_msgs tf sensor_msgs cv_bridge

• Copiar todos os ficheiros Python para a pasta ~/catkin_ws1/src/<nome pkg>/src

cd ~/catkin_ws1/src/<nome pkg>/src

chmod +x greenT_joy.py greenT_teleop.py greenT_tf.py greenT_pid_vel.py

mkdir ~/catkin_ws1/src/<nome pkg>/launch

• Copiar o ficheiro launch para a pasta ~/catkin_ws1/src/<nome pkg>/launch

• Copiar o ficheiro packages.xml para a pasta ~/catkin_ws1/src/<nome pkg>/

Iniciar

roslaunch <nome pkg> demo_proj.launch

Arquitetura