04_ARMv7-M_异常处理及中断处理

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04_ARMv7-M_异常处理及中断处理

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Carlos Wei (Haochen) commented 2 years ago

1. Overview

中断是一个典型的组件在一般的微控制器中。中断时间通常由硬件产生，例如外设和外部的引脚。中断会改变程序的执行路径。当一个中断产生的时候，通常会发生：

外设assert中断请求到处理器；
处理器会暂停当前的任务；
处理器跳转到当前中断的服务程序中ISR；
处理器恢复中断之前的任务。

在Cortex-M处理器中提供了一个Nested Vectored Interrupt Controller（NVIC）。除了中断，还有其他事件需要服务，我们称之为“异常”。在ARM的术语中，中断属于异常的一种，而在工程使用中有个比较习惯的表述，中断更侧重于由外设，外围器件这种角色产生的；而异常是由处理器本身产生的。无论是外设的中断还是处理器异常，在ARM中都通过异常处理机制来对这种信号进行管理。在典型的Cortex-M控制器中，NVIC接收各种各样的中断源：

有外设、有IO口、有处理器产生的异常、有定时器。在ARMv8里面和NVIC同等位置的IP是GIC，12_ARMv8_异常处理（三）- GICv1/v2中断处理。而NVIC更像是ARMv8架构中的Legacy的中断。11_ARMv8_异常处理（二）- Legacy 中断处理。

Cortex-M3 and Cortex-M4的NVIC支持240IRQs，和Non-Makable Interrupt(NMI)，和System Tick定时器中断，还有数个系统异常。注意，NMI是无法屏蔽的中断，像是watchdog或者Brown-Out Detector (BOD)。

为了能够从中断程序中恢复中断现场。ARM处理器需要保存中断之前的状态，在中断结束之后，从保存的区域中恢复。这个功能的实现可以通过硬件，也可以软硬结合。在Cortex-M中，一些寄存器的值会被保存到栈上，等中断结束之后会从栈上恢复状态。

2. 异常与中断介绍

2.1 异常类型

M核处理器将数个系统级异常和外部中断在异常体系中做了功能归并。1-15号异常分配给了系统，16号以上中断（不包含IO pins）分配给处理器的中断引脚。大部分的中断都是支持定制优先级，少部分的系统级的异常则无法更改优先级。

不同的处理器架构（M3/M4）中断编号不同，也有着不同的优先级配置。这个要看二级厂商怎么定义了。

值得注意的是，1-15号是系统级的中断（注意没有0号异常）。

中断号	类型	优先级	描述
1	Reset	-3（最高）	复位中断
2	NMI	-2	不可屏蔽中断，是由处理器级外设或者外部的中断源产生
3	Hard Fault	-1	所有的Fault在没有定义handler的时候就会产生该中断
4	MemManage Fault	可编程	内存管理fault，比如违反了MPU的规则，或者向可执行的总线写入数据
5	Bus Fault	可编程	总线错误，通常发生在当AHB总线从slave设备接收到一个错误的返回值；或者与pre-fetch abort错误
6	Usage Fault	可编程	由于编程错误或者试图访问协处理器（M3/M4不支持协处理器）
7-10	Reserved	NA	-
11	SVC	可编程	SuperVisor Call,在OS环境，允许引用访问系统服务
12	Debug Monitor	可编程	当一个debug事件，类似于执行到断点，观测点的时候发生
13	Reserved	NA	-
14	PendSV	可编程	在系统进程中，进程之间的切换
14	SYSTICK	可编程	Timer产生，包括外设的timer或者是处理器。
16	Interrupt #0	可编程	外设使用
17	Interrupt #1	可编程	外设使用
...	Interrupt # n	可编程	外设使用
255	Interrupt # 239	可编程	外设使用

这些中断编号，用于识别是哪种异常发生了，被广泛用于ARMv7-M的架构中。在CMSIS-Core的软件栈中，中断标识使用枚举类型来表述，注意，0号指的是16号的interrupt0，并非系统0号中断。而系统中断使用负值表示。在CMSIS-Core的软件栈中定义中断如下所示：

2.2 中断管理

上面提到有很多可配置优先级的中断，这就是需要一个中断管理器来对中断进行管理。中断管理中使用寄存器来对中断的信息进行保留。

注意，寄存器的概念：

寄存器不同于内存。寄存器在数电中是通过逻辑电路的来实现的，里面有锁存器来存储信息。ARM里面有很多锁存器堆叠起来形成寄存器，这是不同于内存的。ARM总线通过地址映射，让我们可以用C语言访问地址来访问到寄存器。

大多数的寄存器在NVIC和System Control Block(SCB)中，（在ARM内部，SCB是NVIC的一部分，但是在软件CMSIS-Core中定义的数据结构是分开的）。除此之外，还有一些特殊的寄存器（PRIMASK, FAULTMASK和BASEPRI）来管理中断的屏蔽。

NVIC和SCB都在SCS（System Control Space: 0xE000_E000）这个位置4KB的长度。SCS也包含SysTick定时器，MPU，Debug Registers这些的配置选项。要访问SCS寄存器，处理器必须处于特权模式才可以。仅仅有一个叫做Software Trigger Interrupt Register (STIR)的寄存器，才可以以非特权模式访问。

对于应用层级编程，最好的是使用CMSIS-Core软件库。例如这个软件库中提供了一些中断控制的函数接口：

如果有需要也可以直接访问在NVIC或者SCB中的寄存器。但是这样的话，从软件设计的角度，就有一些局限性，限制了程序的可移植性。

在复位之后，所有的中断会被管理，并且默认给定的优先级都是0。在使用中断之前，必须：

根据业务情况配置所需要的优先级；
配置外设中断的触发方式；
在NVIC中使能中断；

在大多数的APP中，这些都需要编写APP的人来去处理。当中断被触发之后，相应的ISR会被执行。在代码启动的时候会设定一个中断向量表，这个ISR的名字在中断向量表中定义。

2.3 中断优先级

在M3/M4，处理器是否执行某个中断的handler，取决于异常的优先级。高优先级的中断可以抢占低优先级的中断。注意，高优先级的priority-level数值小，反之亦然。M核还支持嵌套中断。还需要注意的是，前面有说一些中断的优先级不能被配置，例如reset、NMI和HardFault。

在原生ARM里面，M3/M4是支持3个固定最高优先级和256等级的可编程的中断优先级
。这个实际的数量取决于二级厂商。如图所示：

对于优先级配置的寄存器是8bits宽度的，但是这里仅仅有128 pre-emption。这是因为8bits宽度的寄存器被分为两部分，group priority和sub-priority。因为这样分组之后，可以通过组来设定优先级，设定一个组优先级之后，该组内所有的中断优先级都会被生效。

对于相同优先级的中断，处理器按序号进行二次优先级认定，即中断编号低的优先级更高。

2.4 中断向量

当M处理器接受一个异常请求的时候，处理器需要知道这个异常handler的开始地址在哪里。handler像是一个表格一样存储在内存里面。默认状态，vector table在0地址，并且内handler的按照异常需要在表格中排序。异常向量表通常被放在code的起始位置。如下图所示，为M3/M4的异常向量表：

在启动时候被使用的中断向量表也包含一个主栈指针（MSP）。这是必要的，因为当处理器刚刚从重置中出来，并且在执行任何其他初始化步骤之前，可能会发生一些异常，如NMI。在传统的ARM处理器中，向量表包含诸如分支到适当处理程序的分支指令之类的指令，而在Cortex-M中，向量表格包含异常处理程序的起始地址。通常，程序的boot开始地址在0x0000_0000，可能是flash也可能是ROM，通常这个地址是不能更改的。那么这个需求如何修改呢？在M3/M4处理器支持一个特性，Vector Table Relocation。这个VTR提供一个可配置的寄存器，叫做VTOR。这个寄存器定义了vector table的起始地址。

VTOR寄存器复位之后是全0，并且在CMSIS-compliant的驱动中有接口可以写入。

当使用VTOR的时候，新vector的基地址必须和向量表的大小的2次幂对齐。

// Macros for word access
#define HW32_REG(ADDRESS) (*((volatile unsigned long *)(ADDRESS)))
#define VTOR_NEW_ADDR 0x20000000

int i; // loop counter
// Copy original vector table to SRAM first before programming VTOR
for (i=0;i<48;i++){ // Assume maximum number of exception is 48
	// Copy each vector table entry from flash to SRAM
	HW32_REG((VTOR_NEW_ADDR + (i<<2))) = HW32_REG((i<<2));
}
__DMB(); // Data Memory Barrier
// to ensure write to memory is completed
SCB->VTOR = VTOR_NEW_ADDR; // Set VTOR to the new vector table
//location
__DSB(); // Data Synchronization Barrier to ensure all
// subsequence instructions use the new configuation

2.4.1 示例1：32个中断源

中断表大小 (32 + 16) x 4 = 192 (0xc0)。其中32是中断，16是系统异常。接着向上round_up到256bytes。因此向量表的基地址可以是 0, 0x100, 0x200。

2.4.2 示例2：75个中断源

中断表大小 (75 + 16) x 4 = 364 (0x16c)。向上round_up到512bytes。因此向量表的基地址可以是 0, 0x200, 0x400。

2.4.3 中断向量表

中断向量表的实现在startup_*.s中：

  .section .isr_vector,"a",%progbits
  .type g_pfnVectors, %object
  .size g_pfnVectors, .-g_pfnVectors

g_pfnVectors:
  .word _estack                 /* MSP value */
  .word Reset_Handler           /* Reset routine */
  .word NMI_Handler             /* No-Maskable Interrupt */
  .word HardFault_Handler       /* System faults */
  .word MemManage_Handler       /* Memory access issues */
  .word BusFault_Handler        /* Bus access issues */
  .word UsageFault_Handler      /* Instruction/State issues */
  .word 0
  .word 0
  .word 0
  .word 0
  .word SVC_Handler             /* System Service Call */
  .word DebugMon_Handler        /* Serial Wire Debug */
  .word 0
  .word PendSV_Handler          /* Context Switching */
  .word SysTick_Handler         /* System Timer */
  .word WWDG_IRQHandler         /* Window Watchdog interrupt */
  .word PVD_IRQHandler          /* EXTI Line 16 interrupt / PVD through EXTI */
  ...

For convention，CortexM的中断向量表起始地址放在0x00000000地址上。如果中断向量表放在了flash内存上面，这个地址被映射到0x08000000地址上。ARM使用alias方式，将0x08000000地址映射到0地址上面。这部分参考：03_ARMv7-M_存储系统结构

2.4.4 bootloader和vector关系

在一些控制器中会有很多的程序存储空间，例如bootROM和flash。很多程序都会从bootROM启动。当控制器启动之后，会执行bootROM中的程序，执行完毕之后会branch到用户的应用程序。如图所示Vector table relocation in devices with boot ROM and user flash memory

bootROM启动，使用bootROM中的向量表；
执行bootloader中的程序
编写VTOR寄存器，替换向量表的地址为用户的定义的向量表的地址；
branch到用户向量表的reset中断的handler程序；

此时不经有人会疑问，ARM处理器进入reset状态时候会是handler特权模式，如果应用程序的main入口在reset handler中，那岂不是用户的应用程序也要执行在特权模式？根据ARM的手册：

https://developer.arm.com/documentation/dui0056/d/handling-processor-exceptions/reset-handlers

processor mode需要在reset handler里面做更改的。

2.4.5 Load Ram和Vector关系

一些处理器，程序会被从外部内存（SD卡，甚至是网络）拷贝到RAM执行。在这种情况下，bootloader程序还要初始化这些外部内存。

初始化硬件并且拷贝程序到RAM中
编写VTOR放入RAM的地址（vector存储）
切换到RAM的reset handler。

2.5 NVIC中断嵌套

ARM是支持中断嵌套的，那就是在一个中断发生期间，又来了一个中断，从这个功能上我们很容易想到，要实现嵌套功能至少：

中断必须有方法能够被使能和关闭；
中断优先级必须能够配置（否则不知道谁嵌套谁）；
中断必须能够被pending和保存当前中断的现场信息（状态，返回地址等）；
中断必须能够被激活并且恢复中断现场信息；

为了能够实现上面的功能，NVIC通过寄存器编程的方式，来设定：

中断enable bit位
pending 状态位
read only激活查询位

处理器可以接收中断请求：

pending状态被设定；
中断使能中；
优先级高于当前执行中断。

处于pending状态的中断，是等待处理器响应该中断。在一些实例中，有些处理中断一变成pending状态，处理器立刻处理该中断；有些则是处理器会处理更高等级的中断。这些就有区别于传统的ARM处理器，例如中断请求IRQ/FIQ必须持住中断请求直到处理器来处理它。而现在Cortex-M使用NVIC来处理器中断，只需要设定中断的状态机为Pending，处理器将会根据规则处理中断。

如图所示，当一个处理器开始处理中断请求，中断的pending状态将会被自动的清除掉，然后再去进入相应的handler mode去处理中断。

当处理器开始处理中断，中断就处于激活状态。请注意，在中断的入口时序中，多个寄存器的值会被push进入到栈中。这个过程叫做stacking。于此同时，ISR的入口地址会被从vector table中取出来。

在很多控制器的设计中，外设的中断通常是由一段时间的电平触发，这种状态下，在ISR中就不得不手动地清除中断请求。例如，当中断服务完成之后，处理器要从异常状态返回，寄存器的值要自动的从stack里面pop出来。

当一个中断被激活的时候，你不可能再去释放一个相同的中断请求，需要等到上一个中断完成或者从异常状态返回。

pending状态存储在pending寄存器里面，并且可以通过软件寻址到这个寄存器。因此，你可以通过软件来干预pending的状态。当处理器正在服务于一个高优先级的中断并且想要的中断pending被清除了，那么这个中断就不会被响应了。

如果一个外设中断频繁地被assert，并且软件尝试去清除pending状态，那么这个pending会被下一次中断覆盖掉。

如果一个中断在它被服务完之后，中断还不断的去assert。这个中断会再次进入到pending状态，并且处理器还会去处理它。

对于周期性的脉冲中断请求，在处理器开始处理之前，这些请求被认定为只有一个请求。

一个中断的pending状态恰好被再一次设定当处理器正在服务（因为pending状态在服务之前就会被处理器自动清除），处理器还会进行处理。

请注意，pending状态是可以被设定的，即便是这个中断处于disable状态。当这个中断被使能的时候，那么就满足了处理器处理中断的条件就会被处理。换句话说，切换中断的开关不影响pending状态。如果这样的话，需要十分小心，当开启中断之前，需要将中断的状态机手动清除掉。

2.6 异常处理过程

Cortex-M的异常处理，相比于ARMv8比较简单。 10_ARMv8_异常处理（一） - 入口与返回、栈选择、异常向量表没有EL等级的切换。

这一个小结从四个步骤来讨论M核的异常处理的过程，分别是：

进入异常的条件
异常入口
异常handler
异常返回

2.6.1 异常条件

当处理器满足以下所有的条件的时候，会激发进入异常：

处理器正在running状态（不是halted或者reset状态）
异常被使能（NMI和HardFaul异常比较特殊，它们always使能）
当前assert的异常优先级高于现在执行的优先级
PRIMASK寄存器中没有mask当前的异常

注意SVC异常，如果SVC指令用于一个异常handler服务函数中，而这个异常handler的优先级大于等于SVC异常的优先级，那么此时会有HardFault异常产生。

2.6.7 异常现场保护

过程如图所示：

stacking registers

进入异常的时候需要记录中断现场，包括返回的地址，选择的栈是什么。如果当前处理器处于Thread mode并且使用Process Stack Pointer（PSP）栈指针，此时记录中断现场则使用PSP栈指针。否则，则使用Main Stack Pointer （MSP）栈指针。Cortex-M是双栈指针结构，具体可参考：02_ARMv7-M_编程模型与模式

取中断向量和执行handler

需要拿到ISR函数的起始地址，这个过程可以和上一步并行完成，关于怎么取这个地址，可以参考 2.4 中断向量。

拿到入口地址之后，就从该地址load中断handler的指令。

更新寄存器

寄存器已经被备份了，备份的原因也是异常需要使用这些寄存器，在执行完上述操作之后，需要更新NVIC寄存器和一些核心寄存器。需要包含：

pending状态
激活状态
PSR（Program Status Register）
LR （Link Register）
PC（Program Count）
SP（Stack Pointer）

对于栈指针，MSP和PSP的使用，还是取决于进入异常时候的状态。对于PC，是跟随exception handler的；对于LR，会被注入一个非常特殊和重要的值EXC_RETURN，用于记录异常的返回地址。

2.6.8 handler执行

在handler中可以实现对于外设的一些业务逻辑。当执行ISR的时候，此时此刻处理器已经处于Handler mode。在Handler Mode：

无论保存现场的栈指针是什么，都要切换MSP，使用主栈指针来操作；
处理器进入特权模式

当更高优先级的异常在执行当前的handler的时候出现了。新的异常将会被打断，这个叫做中断的嵌套。如果另一个优先级等于或者小于当前的优先级，此时新的中断状态机为pending状态，等待该中断完成之后才能切换到新的中断。

在异常handler结束之后，异常应该返回，此时从LR寄存器中读出返回地址，并且加载到PC中，返回主函数。

2.6.9 异常返回

在一些处理器架构中，会使用特殊的指令用于异常的返回。然后这就意味着异常handler不能使用C函数来编写。在ARM M系列的处理器中，异常返回机制被一个特殊的返回地址EXC_RETURN触发。这个值是在进入中断入口的时候，被保存在LR寄存器中产生的。当这个值被一个允许异常返回的指令写入到PC寄存器的时候，此时就会触发异常返回操作。

一个允许异常返回的指令，被列在下面：

当异常返回机制被触发的时候，处理器会将之前在入口备份到stack的registers的值恢复，这个有个术语叫做Unstacking。除此之外，NVIC寄存器，和上面提到的寄存器也会被更新。Unstacking操作和恢复中断现场的过程可以并行执行的。

用于异常返回的EXC_RETURN值可以用C语言写入。在程序中，C编译器会处理EXC_RETURN值。由于EXC_RETURN值的机制的设定，因此就不可能有一个正常的功能能够返回到0xF0000000 到 0xFFFFFFFF地址。然后，因为架构指定这些地址范围不能用于code属性，（XN Execute Never属性），所以这也没什么关系。

2.7 中断寄存器配置

2.7.1 NVIC寄存器

NVIC上有很多的寄存器用于控制中断。这些寄存器位于SCS地址范围内。

这些所有的寄存器，包括Software Trigger Interrupt Register (STIR) 只能在特权模式下进行访问。注意，STIR有个特例，就是可以被配置成为不需要要特权访问。默认状态下，一个系统复位之后：

所有的中断都会被禁止
所有的中断拥有最高中断优先级(0)
所有的中断pending statuses都被清除掉

2.7.2 SCB寄存器

在CMSIS-Core中除了NVIC数据结构，SCB数据结构也用于控制中断。下图展示了SCB对于中断的控制。

2.7.2.1 ICSR

Interrupt Control and state register，ICSR寄存器能够用程序控制：

SysTick，PendSV，NMI清除它们的标志位；
通过读取VECTACTIVE来确定当前执行的是什么异常或中断；

此外，ICSR寄存器甚至可以用调试器来修改中断状态。VECTACTIVE位等于IPSR。在这个寄存器中，许多域都是为了debugger来决定系统异常的状态。在大多数的情况下，仅仅pending bits用于应用开发。

2.7.3 特殊寄存器

PRIMASK

在很多应用中，你可能需要临时的关闭所有的中断来处理一些时间敏感的任务。这个时候就可以使用PRIMASK寄存器来临时性关闭所有的中断。注意，PRIMASK寄存器只能在特权状态下访问。

PRIMASK寄存器主要是用于屏蔽除了NMI和Hard Fault之外的所有的异常。底层原理就是会让所有的中断的优先级变为0（最高的优先级）。使用C语言编程的时候，我们可以使用CMSIS-Core提供的方法：

void __enable_irq(); // Clear PRIMASK
void __disable_irq(); // Set PRIMASK
void __set_PRIMASK(uint32_t priMask); // Set PRIMASK to value
uint32_t __get_PRIMASK(void); // Read the PRIMASK value

使用汇编专用的指令：

CPSIE I ; Clear PRIMASK (Enable interrupts)
CPSID I ; Set PRIMASK (Disable interrupts)

使用汇编访问特殊寄存器也是可以的：

MOVS R0, #1
MSR PRIMASK, R0 ; Write 1 to PRIMASK to disable all
				; interrupts

MOVS R0, #0
MSR PRIMASK, R0 ; Write 0 to PRIMASK to allow interrupts

当PRIMASK寄存器全部被置位的时候，即便是具体一些的Fault异常使能（内存管理，总线错误等），所有的fault事件都会触发为HardFault异常。

FAULTMASK

从行为的角度，FAULTMASK和PRIMASK非常的相似，不同的是所有的异常的优先级都会变为-1。这就导致了，HardFault的 hanlder也会被block。只有NMI异常的handler可以被执行。

从使用的角度，FAULTMASK的目的是为了fault handlers的可配置性（内存管理，总线错误等）。把这些fault的优先级配置为-1的原因是为了handler可能处理一些特殊的情况：

Bypass MPU
忽略Data Bus Fault

同样的，FAULTMASK的使用，需要在特权模式，但是不可能在NMI和HardFault的handler里面去设定。使用C语言：

void __enable_fault_irq(void); // Clear FAULTMASK
void __disable_fault_irq(void); // Set FAULTMASK to disable
interrupts
void __set_FAULTMASK(uint32_t faultMask);
uint32_t __get_FAULTMASK(void);

对于汇编可以使用：

CPSIE F ; Clear FAULTMASK
CPSID F ; Set FAULTMASK

使用MSR指令：

MOVS R0, #1
MSR FAULTMASK, R0 ; Write 1 to FAULTMASK to disable all
                  ; interrupts
MOVS R0, #0
MSR FAULTMASK, R0 ; Write 0 to FAULTMASK to allow interrupts

FAULTMASK会被自动的清除基于异常handler的退出从NMI handler。这个特性就提供了一个比较有趣的使用方法：如果在一个低优先级异常handler中，我们想要去触发一个更高优先级的handler（除了NMI），但是又向这个高优先级的hanlder开始于低优先级的handler执行完毕，此时我们可以这样：

设定FAULTMASK把所有的中断全部都屏蔽（当然不包括NMI中断）
设定更高优先级的中断pending status
退出当前的handler

由于FAULTMASK的设定，被pend的更高优先级的handler是不能被执行的。直到低优先级的handler退出之后，FAULTMASK的设定会被自动清除。此时才会执行高优先级的中断任务。

BASEPRI

在一些情况下，你可能只想要屏蔽某一层级以下的中断。这时候BASEPRI派上用场了。为了能够使用BASEPRI，需要把想要masking的中断优先级层级写入到BASEPRI寄存器中。例如，如果你想要屏蔽优先级小于0x60的中断（数值越小的，优先级越高，所以屏蔽的是0x60 - 0xFF）。你可以：

__set_BASEPRI(0x60); // Disable interrupts with priority
// 0x60-0xFF using CMSIS-Core function

x = __get_BASEPRI(void); // Read value of BASEPRI

__set_BASEPRI(0x0); // Turn off BASEPRI masking

使用汇编可以：

MOVS R0, #0x60
MSR BASEPRI, R0 ; Disable interrupts with priority
; 0x60-0xFF

MRS R0, BASEPRI ; Read back the value of BASEPRI

MOVS R0, #0x0
MSR BASEPRI, R0 ; Turn off BASEPRI masking

BASEPRI寄存器也能够使用BASEPRI_MAX寄存器来访问。这个和BASEPRI是等效的。但是我们使用MAX的时候会有一个前提条件，当使用MAX寄存器的时候，处理器硬件自动的比较存储的值和新的值是否一致，只有在新的值和存储值不一致且去更新为更高的优先级的时候才能生效。

例如：

MOVS R0, #0x60
MSR BASEPRI_MAX, R0 ; Disable interrupts with priority
; 0x60, 0x61,..., etc
MOVS R0, #0xF0
MSR BASEPRI_MAX, R0 ; This write will be ignored because
; it is lower level than 0x60
MOVS R0, #0x40
MSR BASEPRI_MAX, R0 ; This write is allowed and change the
; masking level to 0x40

为了改为更低的优先级，这个时候需要使用BASEPRI寄存器。

2.8 经典案例

在大多数的应用中，启动阶段，包含vector在内的程序都存储在ROM中。如果不要自定义去修改向量表，那么没有必要去重定向vector的地址。所以设定一个中断的步骤：

重定向vector的entry地址（如果有必要的话）
设定中断组的优先级（可选），默认都是0。
设定中断的的优先级（可选），默认都是0。
使能在NVIC中的中断；

以下例子是设定中断的例子：

// Set priority group to 5
NVIC_SetPriorityGrouping(5);
// Set Timer0_IRQn priority level to 0xC0 (4 bit priority)
NVIC_SetPriority(Timer0_IRQn, 0xC); //Shift to 0xC0 by CMSIS function
// Enable Timer 0 interrupt at NVIC
NVIC_EnableIRQ(Timer0_IRQn);

默认情况，Vector的entry地址是在0地址。但是有一些稍微复杂的控制器，会由bootrom引导bootloader程序，vector的entry地址会被bootloader重新指定。

还需要注意，如果开启大量的中断嵌套的话，一定要有足够大的stack空间。这是因为，在handler模式下，handler模式主要使用MSP指针，main stack需要有足够的空间来cover最坏（最大嵌套）的情况。

vector table relocation

在CortexM中我们可以重新指定vector table的入口地址。main函数的调用通常都是在reset这个中断中。我们需要找到reset，然后再找到main。relocation的情况，例如现在的MCU设计，通常有多种存储介质，导致程序存储运行不一定是在同一种介质中，甚至有的还是一套程序在多个存储介质中。例如，BootROM引导Flash中的bootloader，bootloder需要加载程序从flash到SRAM中或者是DRAM中。ARM的存储资源紧凑导致了这个问题。所以对于内存的把握要十分的清晰。

vector relocation的过程大致上如下，以把中断表加载到SRAM中为例：

当系统启动的时候，中断组的优先级默认配置为0；
如果中断向量表需要relocate到SRAM中，那么就需要把向量表实体拷贝到SRAM中；
接着配置Vector Table Offset Register(VTOR)寄存器来指定SRAM的地址；
设定新的中断优先级，如果需要的话。
使能中断。

一旦中断向量表被复制到SRAM中，你就可以更新一个异常向量表通过：

// Macros for word access
#define HW32_REG(ADDRESS) (*((volatile unsigned long *)(ADDRESS)))
void new_timer0_handler(void); // New Timer 0 Interrupt Handler
unsigned int vect_addr;
// Calculate the address of the exception vector
// Assumed the interrupt to have the vector replaced is identified by
// Timer0_IRQn
vect_addr = SCB->VTOR + ((((int) Timer0_IRQn) + 16) << 2);
// Update vector to the address of new_timer0_handler()
HW32_REG(vect_addr) = (unsigned int) new_timer0_handler;

2.9 软中断

你也可以触发中断和异常使用编程的方法。使用最多的也就是在多任务的（RTOS）环境下，一个应用程序可以运行在非特权状态可以访问系统资源。申请不同的异常种类或者中断，不同的资源可以被访问。

如果你想要去触发一个中断（异常种类编号16+），最简单的方法是使用CMSIS-Core的函数：NVIC_SetPendingIRQ。

NVIC_SetPendingIRQ(Timer0_IRQn);
// Timer0_IRQn is an enumeration defined in device-specific header

以上是设定中断的pending状态，并且触发中断（中断开关打开 + 中断优先级高于当前）。需要注意的是，这个可能需要几个时钟周期的延迟。如果你想要你的中断handler在下一个操作之前执行，你可能需要去就需要插入一个内存屏障指令：

NVIC_SetPendingIRQ(Timer0_IRQn);
__DSB(); // Ensure transfer is completed
__ISB(); // Ensure side effect of the write is visible

那么CMSIS_Core的中断函数的内部是这怎么处理的呢？访问Interrupt Set Pending Register或Software Trigger Interrupt Register。

如果你想要触发SVC异常，你需要去执行SVC的指令。这部分的C是编译器的内联完成的。对于一些系统的异常像是NMI，PendSV和SysTick，你能够触发他们通过设定Interrupt Control and State Register （ICSR）来完成。同样的触发这些，无法保证立刻执行。这就意味着系统异常是fault异常并且不能被当做软件中断。

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04_ARMv7-M_异常处理及中断处理

1. Overview

2. 异常与中断介绍

2.1 异常类型

2.2 中断管理

2.3 中断优先级

2.4 中断向量

2.4.1 示例1：32个中断源

2.4.2 示例2：75个中断源

2.4.3 中断向量表

2.4.4 bootloader和vector关系

2.4.5 Load Ram和Vector关系

2.5 NVIC中断嵌套

2.6 异常处理过程

2.6.1 异常条件

2.6.7 异常现场保护

stacking registers

取中断向量和执行handler

更新寄存器

2.6.8 handler执行

2.6.9 异常返回

2.7 中断寄存器配置

2.7.1 NVIC寄存器

2.7.2 SCB寄存器

2.7.2.1 ICSR

2.7.3 特殊寄存器

PRIMASK

FAULTMASK

BASEPRI

2.8 经典案例

vector table relocation

2.9 软中断

2.10 注意事项

3. 异常处理

3.1 异常处理综述

3.2 异常序列

3.3 中断延迟和异常处理调优