matlab_robot_kinematics 这是一个MATLAB的m脚本包，包括matlab学习代码； 主要是6自由的机器人的运动学部分（正逆解，雅可比矩阵等），3个模型：UR5，GP7，和一个自定义的Virtual6； DOF9内是求解一个9自由度模型的逆解算法，Virtual6是一种ZYZ欧拉角的虚拟模型，是解9自由度模型的关键； 详细推导过程参见学位论文《一种九自由度手术机器人的运动学与仿真研究》，知网可查，2021年6月。