ubuntu 20.04
ros noetic
gazebo version 11
mkdir aloha_sim_ws
cd aloha_sim_ws
mkdir src
cd src
git clone https://github.com/agilexrobotics/mobile_aloha_sim
cd ..
catkin_make
├── aloha_sapien_sim
│ ├── mesh
│ ├── srdf
│ ├── urdf
│ ├── test.py
│ ├── README.md
├── aloha_description
│ ├── aloha
│ ├── arx5_description
│ ├── arx5-urdf
│ │ ├── arx5
│ │ └── arx5p2
│ ├── livox_laser_simulation
│ └── tracer
│ ├── image
│ ├── tracer_description
│ └── tracer_gazebo_sim
├── aloha_mujoco
| └── aloha
| ├── CMakeLists.txt
| ├── meshes_mujoco
| │ ├── aloha_v1.xml
| │ └── meshes_mujoco
| ├── package.xml
| └── scripts
| ├── aloha_ctrl.py
| └── aloha_ctrl_test.py
├── arx5_moveit_config
│ ├── config
│ └── launch
└── doc
其中,aloha_mujoco是mujoco仿真下的实现,具体请参考aloha_mujoco文件夹中的README 其中,aloha_mujoco是mujoco仿真下的实现,具体请参考aloha_mujoco文件夹中的README
roslaunch arx5_moveit_config demo_gazebo.launch
启动gazebo仿真后有两个窗口,一个是gazebo物理仿真窗口,一个是rviz窗口,在rviz窗口中可以调用moveit组件规划机械臂
在gazebo仿真窗口中,右侧画面显示的是实时的物理仿真环境,机械臂的位置信息以及运动学模拟信息都在这里显示,gazebo也将反馈仿真的机械臂状态,执行规划器发送的控制角度
在rviz仿真窗口中,左下侧显示的是moveit组件的ui界面,这里可以选择不同的规划组(Planning Group)来控制不同的机械臂和夹爪。右侧窗口显示的是实时的机械臂位置,这个是由gazebo仿真提供的
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
打开键盘控制节点,可以下发速度控制底盘移动
在rviz界面中拖动示教球,按如图所示操作,机械臂将根据目标末端夹爪位置,计算出关节角度和机械臂轨迹
需要注意的是,当点击Plan开始规划后,系统需要时间计算,待Execute按键由灰转变为黑色,点击即可执行刚才计划的轨迹。
rviz仿真和gazebo仿真的唯一区别就是不启动物理仿真引擎gazebo,而是只启动数据可视化平台rviz
roslaunch arx5_moveit_config demo.launch
启动后和gazebo仿真里的rviz界面一样,按照上文操作即可。
https://developer.nvidia.com/isaac-sim 点击下载omniverse,然后在omniverse_launcher的“交易所/exchange”中搜索isaac sim,下载isaac sim
本仓库提供了用于isaac sim仿真导入的urdf : aloha_isaac_sim/urdf/arx5_description_isaac.urdf
在omniverse_launcher中启动isaac sim,然后上方工具栏isaac utils->workflows->URDF Importer->在弹出的窗口中找到下方的Import->Input File选择urdf路径->点击Import
导入isaac sim后效果如下:
具体文档请参考README
导入sapien后效果图如下: