无法完成探索

[傅春源]

总是会陷入一个局部的点，这个是出现了什么问题·呢？

[傅春源]

解决方案

更新项目配置

在项目中不使用 CUDA，将 ENABLE_CUDA 设置为 false，则需要调整 CMakeLists.txt 文件中的配置以确保正确编译项目。

修改可执行文件配置

你需要根据是否使用 CUDA 修改 add_executable 部分的配置。如果 ENABLE_CUDA 设置为 false，你应该使用 depth_render_node.cpp 文件而不是 pcl_render_node.cpp。

示例

当 ENABLE_CUDA 设置为 false 时，请按以下方式修改 CMakelist：

  find_package(Eigen3 REQUIRED)
  find_package(OpenCV REQUIRED)
  find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
      roscpp roslib cv_bridge cmake_modules pcl_ros sensor_msgs geometry_msgs nav_msgs quadrotor_msgs)
  
  catkin_package(
      DEPENDS Eigen OpenCV
      CATKIN_DEPENDS roscpp roslib pcl_ros
  )
add_executable(
  pcl_render_node
  src/depth_render_node.cpp  # 使用此文件替代 `src/pcl_render_node.cpp`
)

找到源文件

depth_render_node.cpp 源文件可以在 Fuel 开源项目的文件夹中找到。

编译项目

完成上述修改后，重新编译项目：