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激光slam 完整答案解析 和 个人笔记

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laser-slam

深蓝学院 第一期激光slam 作业完整答案解析

  1. 在ros工作空间的src文件夹下执行 git clone git@github.com:Wleisure95/laser_slam.git
  2. 共有5个工程,具体分析看每个工程的pdf课件和README文件。
  • calib_odom : 实现了一个基于csm库的icp函数的激光里程计,并用线性最小二乘对里程计做了矫正。
  • laser_undistortion : 实现了利用里程计线性插值的数据,去除激光雷达在运动过程中产生的畸变。依赖于champion_nav_msgs包,一种自定义的激光雷达数据消息类型。如果编译报错,可以先编译champion_nav_msgs包,再编译本身。
  • gmapping : 对gmapping的流程进行了分析。
  • ls_slam : 实现了一个二维位姿的图优化,手写了一个BA。
  • occupany_mapping : 实现了基于已知定位的覆盖栅格建图算法。
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