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中国大学MOOC《机器人操作系统入门》课程代码示例

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《机器人操作系统入门》课程代码示例


前言

欢迎来到中国大学MOOC---《机器人操作系统入门》课程,本ROS软件包是课程的代码示例,课程中使用的例子均出自本代码包。除了代码包,课程还提供讲义,欢迎各位朋友下载、学习和分享。

本示例包含了XBot机器人和中科院软件博物馆仿真、ROS通信示例程序、导航与SLAM功能演示,在每个软件包下都有相应的功能介绍。

Gazebo仿真效果

如果你遇到任何问题,可以在Github上方的issues栏目中提问,我们课程团队会耐心回答。本示例将长期维护不断更新,如果你认可我们的工作,请点击右上角的star按钮,您的鼓励是我们的动力。


示例介绍

本仓库为ROS入门教程的代码示例,包括以下ROS软件包:

软件包 内容
robot_sim_demo 机器人仿真程序,大部分示例会用到这个软件包
topic_demo topic通信,自定义msg,包括C++和python两个版本实现
service_demo service通信,自定义srv,分别以C++和python两种语言实现
action_demo action通信,自定义action,C++和python两种语言实现
param_demo param操作,分别以C++和python两种语言实现
msgs_demo 演示msg、srv、action文件的格式规范
tf_demo tf相关API操作演示,tf示例包括C++和python两个版本
tf_follower 制作mybot机器人 实现mybot跟随xbot的功能
urdf_demo 创建机器人urdf模型,在RViz中显示
navigation_sim_demo 导航演示工具包,包括AMCL, Odometry Navigation等演示
slam_sim_demo 同步定位与建图演示,包括Gmapping, Karto, Hector等SLAM演示
robot_orbslam2_demo ORB_SLAM2的演示
ros_academy_for_beginners Metapacakge示例,依赖了本仓库所有的pacakge

下载和编译

  1. 克隆或下载ROS-Academy-for-Beginners教学包到工作空间的/src目录下,例如 ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git
  1. 安装教学包所需的依赖
$ cd ~/catkin_ws
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y
  1. 编译并刷新环境
$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
  1. 运行示例

运行须知

  1. 建议在本地Ubuntu 16.04下运行仿真程序。目前Gazebo模拟器的兼容性是一大问题,在虚拟机或配置较低的电脑上可能无法运行。如果你的显卡是N卡,建议安装Ubuntu下的显卡驱动

  2. 运行Gazebo仿真程序robot_sim_demo前,请将Gazebo升级到7.x版本以上(推荐7.9版本)。

查看Gazebo版本方法

$ gazebo -v   #确认7.0以上,推荐7.9

升级方法

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
$ wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install gazebo7
  1. 确保所有依赖都已安装,如gazebo_ros, gmapping, slam_karto, amcl

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